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amovesj()

기능

비동기(async.)방식의 movesj모션으로 async 처리 외에는 movesj()와 동일하게 동작합니다.

amovesj()에 의한 모션이 종료되기 전에 발생하는 새로운 모션지령은 안전상의 이유로 오류를 발생시킵니다. 따라서 amovej()와 이어지는 모션명령어 사이에는 mwait() 또는 check_motion() 등을 사용하여 amovesj() 모션 종료를 확인한 후 새로운 모션 명령어가 진행되도록 해야 합니다.


비교

  • movesj(pos_list): 현재위치에서 출발하여 pos_list의 끝점에 도달(정지)한 후에 다음 명령 수행합니다.

  • amovesj(pos_list): 현재위치에서 출발하여 pos_list의 끝점 도달(정지)여부와 관계없이 즉시 다음 명령을 수행합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos_list

list (posj)

-

posj list

vel (v)

float

None

velocity(모든 축에 동일) 또는

velocity(축별 velocity)

list (float[6])

acc (a)

float

None

acceleration(모든 축에 동일) 또는

acceleration(축별 acceleration)

list (float[6])

time (t)

float

None

도달 시간 [sec]

mod

int

DR_MV_MOD_ABS

이동 기준

  • DR_MV_MOD_ABS: 절대

  • DR_MV_MOD_REL: 상대


알아두기

  • 단축 인수을 지원합니다. (v:vel, a:acc, t:time)

  • vel이 None인 경우 _global_velj가 적용됩니다. (_global_velj 초기값은 0.0이며, set_velj에 의해 설정 가능)

  • acc이 None인 경우 _global_accj가 적용됩니다. (_global_accj 초기값은 0.0이며, set_accj에 의해 설정 가능)

  • time을 지정할 경우 vel, acc를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.

  • time이 None인 경우 0으로 처리됩니다.

  • mod가 DR_MV_MOD_REL인 경우 pos_list의 각 pos는 앞선 pos에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (pos_list=[q1, q2, ...,q(n-1), q(n)]로 이루어질 때 q1은 시작점 대비 상대각도, q(n)은 q(n-1) 대비 상대좌표)

  • 선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블랜딩을 지원하지 않습니다.

리턴

값

설명

0

성공

음수값

오류

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
# 예제 1. q1~q5 경유하는 스플라인모션 시작 후 3초 후에 D-Out

q0 = posj(0,0,0,0,0,0)

movej(q0, vel=30, acc=60)                  # 초기위치(q0)로 joint모션 이동

q1 = posj(10, -10, 20, -30, 10, 20)                # posj 변수(관절각) q1 정의

q2 = posj(25, 0, 10, -50, 20, 40) 

q3 = posj(50, 50, 50, 50, 50, 50) 

q4 = posj(30, 10, 30, -20, 10, 60)

q5 = posj(20, 20, 40, 20, 0, 90)

 

qlist = [q1, q2, q3, q4, q5]        

# q1~q5를 경유점 집합으로 하는 리스트(qlist) 정의

 

amovesj(qlist, vel=30, acc=100)  

        # qlist에 정의된 경유점 집합을 연결하는 스플라인 곡선을 최대속도

        # 30(mm/sec), 최대가속도 100(mm/sec2)로 움직임, 모션시작 즉시 

# 다음명령 수행

wait(3)                                          # 3초간 프로그램 일시중지 (모션은 진행 중)

set_digital_output(1 , 1)           # D-Out(1번채널) ON

mwait(0)                      # 모션이 종료할 때까지 프로그램 일시중지

관련 명령어