スペース制限

ロボットの限界 ロボットジョイントの角度制限に加え て、ロボットの操作スペースを直接のティーチング座標内に制限することもできます。ロボットまたは TCP が自動操作または手動モード中にスペース制限に違反すると 、安全停止モードの設定に従って停止 します。

ハンドガイドを使用した直接指導中にロボットまたは TCP がスペース制限の境界に達すると 、反発力を感じることができます。

[ インスペクションポイント（ Inspection Point ） ] を選択することで 、スペース境界がロボットボディー全体をターゲットにするか、 TCP のみをターゲットにするかを選択 できます。

有効なスペースを選択すると 、検査ポイントが指定されたスペースに違反しないか、超えないかを選択 できます。

Zone Margin を使用すると、指定した座標から拡張ボリュームを簡単に指定 できます。

ダイナミック・ゾーン・イネーブルを選択する と、 I/O ポートからの入力信号に応じてゾーンがイネーブルまたはディスエーブル されます。入力が有効になっていない場合、対応 するスペース制限 が無効になり、ロボットは対応するスペース制限が存在しないかのように動作します