ロボットの限界
ロボット制限では、ロボットに関連するさまざまな安全機能のユニバーサル安全制限を、通常モードと低減モードに設定できます。
各ロボットパラメータがコンフィグレーションされた安全制限を超えると、ロボットは保護停止を活動化します。ロボットの境界は、 [ ワークセルマネージャー（ Workcell Manager ） ]>[ ロボットの境界（ Robot Limits ） ] で設定 できます
注
- ロボットは、保護停止の原因を除去した後、およびリセットによって保護停止を非活動化した後に操作できます。
- 安全機能による保護停止の原因を取り除くことができない場合、安全機能による保護停止がないため、安全回復モードは通常の動作への復元に役立ちます。
注意
- 安全制限は、安全定格監視機能がロボットの停止を有効にするかどうかを決定する条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部で適用される力がコンフィグレーションされた安全制限と異なる場合があります。
TCP / ロボット
これは、 TCP/IP ロボットに関連するさまざまな物理パラメーターを制限します。この安全機能は、パワーおよび力制限動作モードで使用できます。
- TCP 強制：ロボット端の TCP から適用される力の限界を設定します意図しない外力を検出するために使用できます。
- 機械出力：ロボットの機械的パワーの限界を設定します。機械的な出力は、ロボットのトルクと速度に比例します。
- TCP 速度：ロボットエンドの TCP の速度制限を設定しますこれは、速度およびギャップ監視動作モードに使用できます。
- 運動量：ロボットの運動量制限を設定します。運動量は速度と重量に比例し、影響は物理的な量と同じです。
- 衝突感度：衝突検出機能の感度を設定します。この機能は、作業を続行するか、各ロボット軸で検出されたトルクで保護停止を活動化するかを決定します。感度が 100% の場合は、外力による衝突を非常に敏感に検出し、感度が 1% の場合は衝突を検出することはほとんどありません。
注
衝突検出のためにロボットが停止した場合、原因は次のいずれかになります。
- TCP 強制制限違反
- 衝突検出違反です
ジョイント角度速度
各軸の最大回転速度を設定します。各軸に境界を設定できます。
注
- ジョイント角度速度はデフォルトで最大値に設定されます。
- 一般的に、一部の軸速度は互いに異なる設定にはなりません。
ジョイント角度
各軸の最大動作角度を設定します。各軸に境界を設定できます。
- すべての軸は +/- 360 度回転できますが、ジョイント角度の値はデフォルトで標準モードの制限に設定されています。
- ロボットが地面に設置されている場合は、衝突を防止するために、軸 No. 2 の動作範囲を +/- 95 度に設定することをお勧めします。
- ロボットがシリンダ状のピラーに取り付けられている場合、またはロボットベースの近くにあるワークピースを扱う場合は、ジョイント角度制限を変更して、より広い動作範囲を実現できます。
注
ゾーンにワークセル項目を追加すると、指定されたゾーンに個別の安全制限を設定できます。オーバーライドできる安全制限は、ゾーンタイプに応じて指定されます。詳細については、次のリンクを参照してください。