ツール設定

ツール中心点

工具中心点（TCP）を構成する場合は、フランジ座標に基づく位置と回転角度も定義する必要があります。 IMEでは、フランジ座標のデフォルトの始点からX、Y、Z方向のツール中心点（TCP）までの距離を10000 mmより大きく設定することはできません。また、強制制御、コンプライアンス制御、およびダイレクトティーチングポイント固定は、変換されたX、Y、Zの長さ（）が300 mm以下の場合にのみ使用できます。

自動計算を使用して工具中心点(TCP)を設定した場合、X、Y、Z位置のみに基づいて計算が行われるため、回転角度を入力する必要があります。回転角度はRZ、RY、RXで定義でき、「オイラーZ-Y-Z」回転法に基づいて定義できます。

x,y,zで表される座標軸とX,Y,Zで表される座標軸の定義は次のとおりです。

「フランジ座標」の座標軸（x、y、z）：フランジの端に定義されている「フランジ座標」の座標軸方向は、ロボットのロボットジョイント角度が(0,0,0,0,0,0)の場合、ロボット座標と同じです。
「TCP座標」の座標軸（X、Y、Z）：これは、フランジの端に取り付けられているツールの端または作業点に設定されています。このとき、「TCP座標」の回転角度は、次の「フランジ座標」の1～3の順序で定義されます。

フランジ座標のZ軸に沿って1度回転します。
1に従って回転した座標のy '軸に沿ってB度回転します。
2に従って回転した座標のz’軸に沿ってC度回転します）。

次に、上記の方法に従ってTCPを設定する例をいくつか示します。

[X、Y、Z、A、B、 C]=[0,0,100,0,0, 0]：Z方向オフセットのみの一般グリッパー（TCP Coord）
[X、Y、Z、A、B、 C]=[100,0,300,180,-45, 0]：45度の角度の左グリッパー(TCP Coord)L）
[X、Y、Z、A、B、 C]=[-100,0,300,0,-45, 0]：45度の角度の右グリッパー(TCP Coord)R）

メニュー

	項目	説明
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用します。設定値を変更するには、安全パスワードが必要です。
2	3Dシミュレーション	ここで、コンフィグレーションされた工具中心点をシミュレートできます。
3	追加	このボタンを使用すると、TCPを追加できます。
4	削除中	このボタンを使用すると、選択したTCPを削除できます。
5	保存	このボタンを使用すると、設定値を保存できます。

設定がロックされると、以下の画面が表示されます。

このとき、選択したTCPは次のように青色で表示されます。

ツール重量

工具重量を追加することで、フランジに取り付けられた工具の重量を設定できます。工具重量は、[Robot Parameters] >[Tool Settings]>[Tool Weight]を選択して設定できます。

ツール重量は自動測定機能を使用して測定できます。
ワークピースを持つ各ツールにツール重量を追加することをお勧めします。ワークの重量が重すぎると、ロボットはワークの重量を外力として認識することがあります。ロボットがこの外力を衝突と判断して停止するからです。
タスクを作成するときは、ツール重量を変更するプロセスに従って重量を変更します。例えば、ワークをピックアップする前に標準ツール重量を選択し、ワークをピックアップした後にワークでツール重量を選択するようにタスクを設定できます。

アクティブ化されたツールウェイトアイテムは、ティーチペンダントの上部にあるSET TOOLアイコン()を押すことで、標準のツールウェイトとして設定できます。

ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じです。タスクの実行中に工具重量を変更するときに、[設定（Set）]コマンドを使用できます。詳細については' タスクエディタモジュールを参照してください

注記

最大50種類のツールウェイトを登録できます。
Mシリーズの場合、最大工具重量が最大工具重量を超えたときに自動的に加速度を調整する機能があります。

メニュー

	項目	説明
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用します。設定値を変更するには、安全パスワードが必要です。
2	追加	このボタンを使用すると、新しい工具重量を追加できます。
3	削除中	このボタンを使用すると、工具重量を削除できます。
4	工具重量リスト	設定されているツールウェイトのリストです。
5	工具重量名	ここで、工具重量の名前を入力できます。
6	モーションの自動測定	このボタンを使用すると、自動測定を実行できます。
7	自動測定	このボタンを使用すると、オプションを選択して自動測定を実行できます。
8	モーションの選択	必要なモーションをオプションから選択できます。
9	重量の使用の選択	重みを使用するかどうかを選択できます。この選択ボックスは、EシリーズまたはFPTセンサーなしのAシリーズでは無効になっています。
10	重量入力	ここで、目的の重みを入力できます。
11	重心CXの使用の選択	重心CXの使用を選択できます。
12	CX入力	CXを入力できます。
13	重心CYの使用の選択	重心CYの使用を選択できます。
14	CY入力	CYを入力できます。
15	重心CZの使用の選択	重心CZの使用を選択できます。
16	CZ入力	CZを入力できます。
17	慣性を使用するかどうか	このチェックボックスでは、慣性を使用するかどうかを選択できます。
18	lxx入力	慣性のlxxエントリを入力できます。
19	lyy入力	慣性のlyyエントリを入力できます。
20	lzz入力	慣性のlzzエントリを入力できます。
21	LXY入力	慣性のLXYエントリを入力できます。
22	lyz入力	慣性のlyzエントリを入力できます。
23	lzx入力	慣性のlzxエントリを入力できます。
24	保存	このボタンを使用すると、設定値を保存できます。

ツール形状

フランジに取り付けた工具の形状は、工具形状を追加することで設定できます。

ツールシェイプは、[ ロボットパラメーター（Robot Parameters）]モジュール>[ツール設定（Tool Settings）]>[ツールシェイプ（Tool Shape）]詳細については、『工具形状』を参照してください。

ロボットは、ロボット端部とロボットボディーのTCP（工具中心点）に基づいて、スペース制限違反状況を決定します。実際のロボットの工具形状が設定されたTCPより大きい場合は、工具形状を追加してワークピースと工具を保護する必要があります。
工具形状が大きすぎると、ロボットが操作できるゾーンが減少するので注意してください。

ツール形状項目は、登録(確認)され、トグルスイッチが有効になっている場合にのみ使用できます。アクティブなツール形状アイテムは、ティーチペンダントの上部にあるツール設定アイコン()を押すと、標準ツール形状として設定できます。

ツール設定のセットは、他のコマンドのセットと同じです。タスクの実行中に工具形状を変更するときに、[設定（Set）]コマンドを使用できます。詳細については' タスクエディタモジュールを参照してください

注記

最大50種類の工具形状を登録できます。

メニュー

	項目	説明
1	ロックトグルボタン	設定値をロックするために使用します。設定値を変更するには、安全パスワードが必要です。
2	3Dシミュレーション	ここで、コンフィグレーションされた工具シェイプの結果を3Dシミュレーションできます。
3	工具形状名	Configured Toolの名前。
4	ツール形状フォーム	コンフィグレーション済みツールの形状
5	ツール形状の編集	このボタンを使用すると、構成済みの工具形状を編集できます。
6	ツール形状の削除	このボタンを使用すると、選択した工具形状を削除できます。
7	ツール形状の追加	工具形状を追加できます。
8	適用	このボタンを使用すると、設定後に工具形状を適用できます。

メニュー

	項目	説明
1	ツール形状	これは、このペインがツールシェイプポップアップであることを示します。
2	名前の入力	これは、工具形状の名前を入力できるフィールドです。
3	注意メッセージ	セットアップ時の注意事項
4	新しい立方体を追加	このボタンを使用すると、立方体を追加できます。
5	新しい球を追加	このボタンを使用すると、球を追加できます。
6	新しいカプセルの追加	このボタンを使用すると、カプセルを追加できます。
7	キャンセル	このボタンを使用すると、設定をキャンセルできます。
8	確認	このボタンを使用すると、設定を確認できます。

立方体/球/カプセルが追加されると、次のように表示されます。