スペース制限とゾーンの設定
共通
有効領域は、内部/外部のいずれかとして選択できます。
シェイプタイプ（Shape Type）は、球（Sphere）、円筒（Cylinder）、立方体（Cuboid）、傾斜立方体（Tilted Cuboid）、または複数平面（Multi-plane）詳細については、「 スペース制限とゾーン設定の概要」を参照してください。
スペース制限の設定
スペースリミットは、ロボットの一番外側に仮想フェンスを設定する機能です。スペース制限を設定せずにロボットを操作できますが、安全に使用するためにスペース制限を設定することをお勧めします。
ポップアップの左上にあるRobot Parameters > Safety Zone > Addで'Space Limit'を選択して設定できます。
対象のオブジェクトに対して、ロボット&ツールシェイプ/TCPのいずれかを選択できます。
ロボットは、正常に設定されるように設定されたスペース制限領域内にある必要があります。
注記
設定方法に応じて、 スペース拡張のデフォルト値が 存在します。
ツール形状設定、検査のために'TCP'を選択した場合、TCPマージン値0mm
ツール形状設定、検査のために「ロボット&ツール形状」を選択した場合、TCPマージン値0mm
ツール形状が設定されていません。検査に「TCP」を選択した場合、TCPマージン値0mm
工具形状が設定されていません。検査のために[ロボット&工具形状（Robot & Tool Shape）]を選択した場合、TCPマージン値60mm
カスタムゾーンの設定
カスタムゾーンは、安全パラメータを自由に設定できる最も柔軟な安全ゾーンです。ロボット制限、セーフストップモード、ジョイント速度、角度制限など、ニーズに合わせてすべての設定を構成できます。
設定するには、[Robot Parameters]>[Safety Zone]>[Add]>左上のポップアップで[Custom Zone]を選択します。
注記
TCPが複数の領域が重なっている位置にある場合、次のルールは各安全機能に個別に適用されます。
ノーマルモード
優先度の高いゾーンにゾーンが設定されていない場合、重なり合うゾーンの最も制限された安全制限値が検査基準値になります。
ハイプライオリティゾーンとしてゾーンセットが1つある場合、そのゾーンの制限値は検査基準値になります。
優先度の高いゾーンとして設定されているゾーンが3つ以上ある場合、ゾーンの最も緩和された安全制限値が検査基準になります。
縮小モード
優先度の高いゾーンにゾーンが設定されていない場合、重なり合うゾーンの最も制限された安全制限値が検査基準値になります。
優先度の高いゾーンに設定されたゾーンが1つある場合は、そのゾーンのオーバーライドオプションによって検査基準値が決定されます。
オーバーライドオプションが チェックされていない場合、優先度の高いゾーンとグローバル削減制限の間の最も制限された安全制限値が検査基準値になります。
overrideオプション にチェックが付いている場合は、優先度の高いゾーンが チェック基準値になります。
優先度の高いゾーンに設定されたゾーンが複数ある場合は、そのゾーンのオーバーライドオプションによって検査基準値が決定されます。
優先度の高いゾーンでオーバーライドオプションがチェックされていない場合、オーバーライドオプションがチェックされていない優先度の最も高いゾーンと、グローバル削減制限の最も制限された安全制限値が検査基準値になります。
優先度の高いすべてのゾーンのオーバーライドオプションをオンにすると、優先度の高いゾーンの中で最も緩和された安全制限値が検査基準になります。
コラボレーションゾーンの設定
コラボレーションゾーンは、ロボットを安全に操作できるように設計されたゾーンです。近距離作業に必要な減速率や安全停止モード設定などのロボット制限を提供します。
これを設定するには、[ ロボットパラメータ（Robot Parameters）]>[安全ゾーン（Safety Zone）]>[追加（Add）]>[ポップアップ（Popup）]の左上で[コラボレーションゾーン（Collaborative Zone）]
破砕防止ゾーンの設定
破砕防止ゾーンは、ロボットと他の物体との間で発生する可能性のある破砕の危険を防止するゾーンです。このゾーンでは、衝突と外力の限界を超えた場合、安全停止モードがRS1(Reflex Stop)に固定され、衝突感度が100%に設定されているため、衝突が検出された場合にロボットが外力にできるだけ敏感に反応し、浮動反応によって安全に停止します。
設定するには、 Robot Parameters > Safety Zone > Add > Popup’s左上で‘Crushing Prevention Zone’を選択します。
衝突感度低減ゾーンの設定
Collision Sensitivity Reduction Zoneは、さまざまなマテリアルやサーフェスを操作するときにロボットの衝突検出感度を調整するゾーンです。力と衝突の感度設定を提供します。
設定するには、 ポップアップの[Robot Parameters]>[Safety Zone]>[Add]>[Top Left]で[Collision Sensitivity Reduction Zone]を選択します。
工具方向境界ゾーンの設定
工具方向制限ゾーンは、TCPの方向を制限するゾーンです。TCPが特定の方向を向いていることを確認し、方向と角度のマージンを定義することにより、安全でない方向に向いていないことを防ぎます。
設定するには、 ポップアップの[Robot Parameters]>[Safe Zone]>[Add]>[Top Left]で[Tool Orientation Limit Zone]を選択します。