コントローラI/O接続

コントローラのI/O端子は、マニピュレータやティーチペンダント以外の外部機器をコントローラに接続するために使用できます。非常停止スイッチ、ライトカーテン、安全マットなどの安全装置に加えて、空気圧式ソレノイドバルブ、リレー、PLC、コンベアベルトエンコーダなど、ロボットワークセルの設定に必要なさまざまな周辺機器を接続できます。

コントローラのI/O は次のように構成されています。

安全接点入力用端子ブロック（TBSFT）：緊急停止および保護停止に必要な装置の接続用
デジタル I/O 電源端子ブロック（TBPWR）
コンフィグレーション可能なデジタルI/Oブロック（TBCI1-4、TBCO1-4）：ロボット操作に必要な周辺機器の接続用
アナログ I/O 端子ブロック（TBAIO）
エンコーダ入力用端子ブロック（TBEN1、TBEN2）

安全接点出力用端子ブロック(TBSTO ) : ロボット周辺機器の電源ラインに接続し、周辺機器への電源も遮断してロボットがSTO状態になったときに停止するため

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