Cabina di pilotaggio

Obbligatorio   FACILE   5 min  

L'apprendimento diretto viene utilizzato per tenere l'estremità del robot con le mani per spingere e tirare il robot fino alla posa desiderata e applicare la posa al movimento attualmente selezionato.  Esistono due metodi di insegnamento diretto.

• Freedrive: Ogni giunto si sposta nella direzione della forza applicata dall'utente

• Movimento vincolato: L'estremità del robot si sposta o ruota solo nella direzione impostata nel movimento vincolato anche quando viene applicata una forza da una direzione casuale

Freedrive

Quando si preme il pulsante 1, viene attivata la modalità Freedrive, consentendo al robot di muoversi liberamente. Ogni giunto si sposta nella direzione della forza applicata dall'utente. Il robot non può essere spostato manualmente una volta rilasciato il pulsante.

• Durante l'apprendimento diretto, il LED del robot lampeggia in ciano.

Premendo il pulsante della guida manuale sul retro del teach pendant, si attiva la modalità Freedrive, proprio come premendo il pulsante 1, e il robot può essere spostato liberamente.

Movimento vincolato

Quando vengono premuti i pulsanti 2 e 3, l'estremità del robot si sposta solo nella direzione corrispondente alla condizione di vincolo anche quando viene applicata una forza da una direzione casuale. La condizione di vincolo può essere impostata con 2 di 4 delle condizioni nella figura seguente: Asse Z vincolato, fisso piano vincolato, superficie vincolata e direzione vincolata. 

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