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Panoramica delle proprietà di movimento del robot dell'Editor operazioni

Obbligatorio   NORMALE   15 min  

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È la schermata delle proprietà dei comandi MoveJ e MoveL standard. Anche altri movimenti hanno proprietà simili.

  • Se il movimento viene creato con le impostazioni minime, è necessario immettere solo le informazioni sulla posa (5 nella figura seguente).


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Nome

Descrizione

1

Annotazione

Descrizione o annotazione del comando che si trova nella finestra di attività

2

Coordinate

  • MoveJ: Nessuno

  • MoveL: Calcola le informazioni di posa immesse in base alle coordinate (BASE/MONDO/STRUMENTO/UTENTE)

3

Selezionare Sposta tipo

  1. Movimento assolutoMoveJ: Ogni giunto si sposta sull'angolo target MoveL: Esegue il movimento assoluto in base al valore target in base all'origine delle coordinate selezionate

  2. Movimento relativoMoveJ: Ogni giunto esegue il movimento relativo in base all'angolo target rispetto all'angolo correnteMoveL: Esegue il movimento relativo in base al valore impostato in base al punto corrente (movimento relativo in base alle coordinate selezionate)

4

Selezionare variabile

È possibile selezionare le informazioni di posa registrate come variabili

5

Informazioni sulla posa

Vengono immesse le informazioni di posa

  • MoveJ: Angolo di ciascun asse ([J1, J2, J3, J4, J5, J6])

  • MoveL: Posizione e rotazione dalle coordinate ([X, Y, Z, A, B, C])

6

Impostazione della velocità

  1. Globale: Utilizza la velocità indicata come globale nella proprietà MainSub

  2. Locale: Ogni velocità viene indicata

  3. Separato:MoveJ: Ogni velocità del giunto è designata separatamenteMoveL: Nessuno

  4. Tempo: La velocità di movimento del movimento è impostata come tempo


    Attenzione

    • Quando si considera la condizione di carico utile massimo nel diagramma del carico utile per ciascun modello, si consiglia di impostare il valore di accelerazione alla stessa velocità o a una velocità inferiore. (Velocità:Rapporto di accelerazione = 1:1)

    • Se si imposta un'accelerazione elevata, il robot potrebbe vibrare durante l'accelerazione/decelerazione.

7

Modalità operativa

  1. Sincronizza: Il comando di movimento in corso viene eseguito e viene eseguito il comando successivo

  2. Asincrono: Il comando successivo viene eseguito contemporaneamente all'inizio del comando di movimento

  3. Raggio: La funzione asincrona viene attivata nella sezione raggio prima che il comando di movimento raggiunga il punto di destinazione 

8

Modalità di fusione

L'opzione usata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al metodo di fusione del movimento successivo quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente

Modalità operativa

Sincronizza

È possibile passare al comando successivo con Sync (Sincronizza) quando il comando in corso è completato. È impostato come predefinito e utilizzato in situazioni generali.

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Asincr

Async avvia il comando successivo contemporaneamente all'inizio del comando di movimento. Viene utilizzato per collegare agevolmente movimenti diversi e viene utilizzato anche quando l'uscita del segnale viene attivata/disattivata contemporaneamente all'inizio del movimento.

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Raggio

L'opzione raggio attiva la funzione asincrona nella sezione raggio prima che il comando di movimento raggiunga il punto di destinazione. Con questa opzione, è possibile connettersi senza problemi al comando di movimento successivo senza interrompere il comando di movimento corrente. Il raggio è impostato su 0 mm come impostazione predefinita.

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Attenzione

L'opzione RADIUS presenta le seguenti caratteristiche e limiti:

  • La funzione RADIUS può essere utilizzata solo in modalità di sincronizzazione.

  • Le condizioni e i calcoli possono essere eseguiti nella sezione asincrona all'interno del raggio.

  • Il raggio non può superare 1/2 della distanza totale tra la posizione corrente e quella target prima dell'esecuzione del movimento.es. Se la distanza di movimento è di 100 mm, il raggio massimo disponibile è di 50 mm.

  • I comandi di movimento che non possono applicare la fusione tra i movimenti sono i seguenti: La fusione è già applicata in questi comandi, quindi l'applicazione di RADIUS a questi comandi e l'esecuzione di questi ultimi provoca errori. L'utilizzo di comandi, come WaitMotion e StopMotion, può aiutare a evitare errori. MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modalità di fusione

È l'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al metodo di fusione del movimento successivo quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente.

Duplica

Duplica è una modalità che mantiene il movimento precedente per consentire al movimento successivo di sovrapporsi al movimento precedente.

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Ignora

L'esclusione ignora e sovrascrive il movimento precedente per eseguire il movimento seguente.

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