Il Backdrive interrompe l'alimentazione fornita ai motori, rilasciando solo i freni per consentire ai giunti del robot di muoversi sotto la forza esterna. Questa funzione viene utilizzata quando il robot non può tornare allo stato normale con la modalità Recovery o HandGuiding. Con la modalità Backdrive, l'utente può innestare o disinnestare il freno di ciascun giunto.
Per accedere al modulo Backdrive, toccare il modulo Backdrive&Recovery nella parte inferiore.
Voci di menu
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Elemento |
Descrizione |
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1 |
Avviare la modalità Backdrive |
Questo pulsante consente di eseguire la modalità Backdrive. |
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2 |
Uscire da Backdrive |
Questo pulsante consente di uscire dal modulo Backdrive. |
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3 |
Immagine congiunta |
Questa è un'immagine che descrive la posizione di ciascun giunto. |
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4 |
Pulsante di attivazione/disattivazione |
È possibile scegliere se attivarla per ogni giunto. |
Il processo di impostazione della modalità Backdrive è il seguente:
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Toccare il pulsante Stato nel menu principale pulsante Backdrive.Se il pulsante Backdrive non è abilitato, la pressione e il rilascio del pulsante Emergency Stop (arresto di emergenza ) o la pressione del pulsante Servo Off (disattivazione servo) lo attivano.Se il servomeccanismo è acceso, viene visualizzata la seguente finestra a comparsa e il servomeccanismo viene disattivato automaticamente.
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Il
pulsante Avvia modalità Backdrive sulla schermata Backdrive.
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I pulsanti OFF/ON per rilasciare i freni di ciascun giunto sono abilitati.
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Impostare il freno del giunto in modo che si sposti su OFF (rilasciare) e spostare il robot applicando una forza.A causa del rapporto di decelerazione del deceleratore all'interno del giunto, la velocità di abbassamento del giunto dovuta al peso del manipolatore non è elevata e la velocità di movimento quando viene applicata la forza non è elevata.In caso di malfunzionamento del deceleratore o se i giunti si muovono a una velocità superiore a una determinata velocità durante un movimento a gravità zero, i freni di tutti i giunti vengono applicati automaticamente per garantire la sicurezza.
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INSERIRE il freno (mantenimento) al termine del cambio di posizione.
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Toccare accensione nel menu principale per spegnere il programma operativo, toccare e tenere premuto il pulsante di alimentazione sulla parte superiore del teach pendant per spegnere il sistema, quindi premerlo nuovamente per accenderlo. Lo stato Backdrive viene rilasciato e il lavoro può riprendere normalmente.
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Riportare ciascun giunto alla gamma di lavoro normale singolarmente in ordine sequenziale.
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Se viene eseguita la modalità Backdrive, il sistema deve essere riavviato per riprendere il normale lavoro.
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Prestare attenzione poiché potrebbe verificarsi un cedimento temporaneo a seconda della posizione dell'asse in modalità Backdrive.