Il coperchio della flangia terminale del robot è provvisto di un connettore a 8 pin M8 spec, fare riferimento alla figura seguente per l'ubicazione e la forma.
Il connettore fornisce l'alimentazione elettrica e i segnali di comando necessari all'azionamento della pinza o dei sensori integrati in particolari utensili del robot. Questi sono esempi di cavi industriali (è consentito l'impiego di cavi equivalenti):
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Phoenix contact 1404178 (Diritto)
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Phoenix contact 1404182 (Ad angolo retto)
La piedinatura di ciascun connettore è la seguente:
Schema
Le funzioni I/O fornite tramite il connettore X1 si differenziano l'una dall'altra; fare riferimento alla tabella seguente per le impostazioni I/O di dettaglio.
Impostazione X1 (I/O digitale, RS 485)
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No |
Segnale |
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1 |
Digital Input 1 |
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2 |
Digital Output 1 |
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3 |
Digital Output 2 |
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4 |
RS485 A |
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5 |
+24V |
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6 |
RS485 B |
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7 |
Digital Input 2 |
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8 |
GND |
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Configurare utensili e pinze dopo aver verificato la configurazione I/O in base alla data di produzione (data si fabbricazione su targhetta robot).
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Reperibile su Doosan Robotlab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
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L’attivazione degli utensili del robot senza tener conto della configurazione I/O può causare il danneggiamento permanente del prodotto.
L'alimentazione interna della I/O flangia è impostata su 24 V; fare riferimento alla tabella seguente per le specifiche dettagliate dell'alimentazione durante il collegamento I/O.
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Parametro |
Min |
Tipo |
Max |
Unità |
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Tensione di alimentazione |
- |
24 |
- |
V |
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Corrente di alimentazione |
- |
2 |
3 |
A |
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Uscita digitale |
- |
2 |
- |
EA |
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Ingresso digitale |
- |
2 |
- |
EA |
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Configurare l'utensile e la pinza in modo che non rappresentino un pericolo in caso di interruzione dell'alimentazione.
(es., caduta del workpiece dall'utensile)
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Il terminale N. 5 di ciascun connettore ha sempre un'uscita a 24 V quando il robot è alimentato, quindi assicurarsi di aver interrotto l'alimentazione al robot quando si procede alla configurazione dell'utensile e della pinza.