Limites du robot
Dans les limites du robot, les limites de sécurité universelles des différentes fonctions de sécurité associées aux robots peuvent être définies en mode normal et en mode réduit.
Si chaque paramètre du robot dépasse la limite de sécurité configurée, le robot active l'arrêt de protection. Les limites du robot peuvent être définies via Gestionnaire de cellules de travail > limites du robot.
Remarque
- Le robot peut être utilisé après avoir éliminé la cause de l'arrêt de protection et après avoir désactivé l'arrêt de protection par réinitialisation.
- Si la cause de l'arrêt de protection par les fonctions de sécurité ne peut pas être supprimée, le mode de récupération de sécurité permet de rétablir le fonctionnement normal car il n'y a pas d'arrêt de protection par les fonctions de sécurité.
Attention
- La limite de sécurité est la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité nominale détermine si l'arrêt du robot doit être activé ou non. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée en externe peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
TCP/robot
Il limite les divers paramètres physiques liés au TCP/robot. Cette fonction de sécurité peut être utilisée dans les modes de fonctionnement de limite de puissance et de force.
- Force TCP : Il définit la limite de force appliquée à partir du TCP de l'extrémité du robot Il peut être utilisé pour détecter des forces externes involontaires.
- Puissance mécanique : Il fixe la limite de la puissance mécanique du robot. La puissance mécanique est proportionnelle au couple et à la vitesse du robot.
- Vitesse TCP : Il définit la limite de vitesse du TCP de l'extrémité du robot Il peut être utilisé pour le mode de fonctionnement de surveillance de la vitesse et de l'écart.
- Dynamique : Il définit la limite de mouvement du robot. L'impulsion est proportionnelle à la vitesse et au poids, et l'impact est le même que la quantité physique.
- Sensibilité aux collisions : Il définit la sensibilité de la fonction de détection de collision qui détermine s'il faut continuer à travailler ou activer l'arrêt de protection avec le couple détecté dans chaque axe du robot. Si la sensibilité est de 100 %, il détecte les collisions par des forces externes de façon très sensible et il détecte rarement les collisions si la sensibilité est de 1 %.
Remarque
Si le robot s'est arrêté en raison de la détection de collision, la cause est l'une des suivantes :
- Violation de limite de force TCP
- Violation de détection de collision
Vitesse d'angle de joint
Il définit la vitesse de rotation maximale de chaque axe. La limite peut être définie pour chaque axe.
Remarque
- La vitesse de l'angle de liaison est définie par défaut sur la valeur maximale.
- En général, certaines vitesses d'axe ne sont pas définies différemment les unes des autres.
Angle de joint
Il définit l'angle de fonctionnement maximal de chaque axe. La limite peut être définie pour chaque axe.
- Tous les axes peuvent effectuer une rotation de +/- 360 degrés, mais la valeur de l'angle de liaison est définie par défaut sur une limite en mode normal.
- Si le robot est installé au sol, il est recommandé de définir la plage de fonctionnement de l'axe n° 2 sur +/- 95 degrés pour éviter la collision.
- Si le robot est installé sur un pilier cylindrique ou si vous travaillez avec une pièce à proximité de la base du robot, la limite d'angle de joint peut être modifiée pour permettre une plage de fonctionnement plus large.
Remarque
L'ajout d'éléments de cellule de travail dans la zone permet de définir une limite de sécurité distincte pour les zones désignées. Les limites de sécurité pouvant être outrepassement sont désignées en fonction du type de zone. Pour plus d'informations, reportez-vous au lien suivant.