Limite d'espace

En plus de la limite d'angle de joint du robot des limites du robot, le robot peut limiter l'espace de fonctionnement sur des coordonnées orthogonales. Si le robot ou le TCP ne respecte pas la limite d'espace pendant le fonctionnement automatique ou manuel, il s'arrête conformément aux paramètres du mode d'arrêt de sécurité. Lorsque le robot ou le TCP atteint la limite de l'espace pendant l'apprentissage direct à l'aide du guidage manuel, une force de répulsion peut être ressentie.

En sélectionnant le point d'inspection, il est possible de choisir si la limite d'espace ciblera l'ensemble du corps du robot ou uniquement le TCP.

En sélectionnant l' espace valide, il est possible de choisir si le point d'inspection ne violera pas ou ne dépassera pas un espace désigné.

Il est possible de désigner facilement un volume étendu à partir de coordonnées désignées à l'aide de zone Margin.

Sélectionnez Dynamic zone Enable pour activer/désactiver la zone en fonction des signaux d'entrée provenant du port d'E/S de sécurité désigné. Si l'entrée n'est pas activée, la limite d'espace correspondante est désactivée et le robot fonctionne comme si la limite d'espace correspondante n'était pas présente