Limites du robot
Dans les limites du robot, les limites de sécurité universelles de diverses fonctions de sécurité associées aux robots peuvent être définies en mode normal et en mode réduit.
Si chaque paramètre du robot dépasse la limite de sécurité configurée, le robot active l'arrêt de protection. Les limites du robot peuvent être définies dans Robot Parameter > Paramètres de sécurité > limites du robot.
Remarque
Le robot peut être utilisé après avoir éliminé la cause de l'arrêt de protection et après avoir désactivé l'arrêt de protection par réinitialisation.
Si la cause de l'arrêt de protection par les fonctions de sécurité ne peut pas être supprimée, le mode Recovery de sécurité aide à rétablir le fonctionnement normal car il n'y a pas d'arrêt de protection par les fonctions de sécurité.
Attention
La limite de sécurité est la condition dans laquelle la fonction de surveillance de sécurité détermine si l'arrêt du robot doit être activé ou non. Lorsque l'arrêt est terminé, la position du robot et la force appliquée à l'extérieur peuvent différer de la limite de sécurité configurée.
TCP/robot
Il limite divers paramètres physiques liés au TCP/robot. Cette fonction de sécurité peut être utilisée pour les modes de fonctionnement limités en puissance et en force.
Force TCP : Il définit la limite de force appliquée à partir du TCP de l'extrémité du robot. Il peut être utilisé pour détecter des forces externes non intentionnelles.
Puissance mécanique : Il fixe la limite de la puissance mécanique du robot. La puissance mécanique est proportionnelle au couple et à la vitesse du robot.
Vitesse TCP : Il définit la limite de vitesse du TCP de l'extrémité du robot. Il peut être utilisé pour le mode de fonctionnement de surveillance de la vitesse et de l'écart.
Momentum : Il définit la limite d'impulsion du robot. L'élan est proportionnel à la vitesse et au poids, et l'impact est le même que la quantité physique.
Sensibilité aux collisions : Il définit la sensibilité de la fonction de détection de collision qui détermine s'il faut continuer à travailler ou activer l'arrêt de protection avec le couple détecté dans chaque axe du robot. Si la sensibilité est de 100%, il détecte très précisément les collisions par des forces extérieures, et il détecte rarement les collisions si la sensibilité est de 1%.
Remarque
Si le robot s'est arrêté en raison de la détection de collision, la cause est l'une des suivantes :
Violation de limite de force TCP
Violation de détection de collision
Vitesse d'angle de joint
Il définit la vitesse de rotation maximale de chaque axe. La limite peut être définie pour chaque axe.
Remarque
La vitesse d'angle de joint est définie sur la valeur maximale par défaut.
En général, certaines vitesses d'axe ne sont pas réglées différemment les unes des autres.
Angle de joint
Il définit l'angle de fonctionnement maximal de chaque axe. La limite peut être définie pour chaque axe.
Tous les axes peuvent pivoter de +/- 360 degrés, mais la valeur de l'angle d'articulation est définie sur une limite en mode normal par défaut.
Si le robot est installé au sol, il est recommandé de régler la plage de fonctionnement de l'axe No.2 à +/- 95 degrés pour éviter la collision.
Si le robot est installé sur un pilier cylindrique ou si vous traitez une pièce à usiner à proximité de la base du robot, la limite d'angle d'articulation peut être modifiée pour permettre une plus grande plage de fonctionnement.
Remarque
L'ajout d'éléments de station de travail dans la zone permet de définir une limite de sécurité distincte pour les zones désignées. Les limites de sécurité qui peuvent être dépassées sont désignées en fonction du type de zone. Pour plus d'informations, consultez le lien suivant.