E/S de signal de sécurité

Cette fonction est utilisée pour entrer/sortir des signaux liés à la sécurité vers les bornes redondantes. Si l'un des signaux d'entrée/sortie de sécurité est détecté comme ayant un signal redondant différent, il détermine un circuit ouvert ou une défaillance matérielle et arrête le robot en mode STO STO STO STOP. Les E/S du signal de sécurité peuvent être définies dans Robot Parameters > Paramètres de sécurité > E/S de sécurité.

Paramètre d'entrée de sécurité

Nom du signal	Description
Arrêt d'urgence (L)	Ceci est utilisé dans le but de recevoir un signal d'arrêt d'urgence du robot ou de connecter un interrupteur d'arrêt d'urgence installé en plus autour du robot. Élevé : Fonctionnement normal Faible : Le robot s'arrêtera alors conformément au mode d'arrêt de sécurité de l' arrêt d'urgence défini dans le mode d'arrêt de sécurité.
Arrêt d'urgence – pas de boucle (L)	Ceci est utilisé dans le but de recevoir un signal d'arrêt d'urgence du robot ou de connecter un interrupteur d'arrêt d'urgence installé en plus autour du robot. Ce signal n'active pas le “arrêt d'urgence – excl. No Loopback Input” sortie de sécurité. Élevé : Fonctionnement normal Faible : Le robot s'arrêtera alors conformément au mode d'arrêt de sécurité de l' arrêt d'urgence défini dans le mode d'arrêt de sécurité.
Arrêt de protection (L)	Il peut être utilisé en conjonction avec des dispositifs de protection tels que tapis de sécurité, barrières immatérielles, scanners laser, etc Élevé : Fonctionnement normal Faible : Le robot s'arrêtera alors conformément au mode arrêt de sécurité de l' arrêt de protection défini dans le mode arrêt de sécurité.
Arrêt de protection - STO(L)	Élevé : Fonctionnement normal Faible : Il coupe immédiatement l'alimentation du moteur et active les freins pour forcer le robot à s'arrêter.
Arrêt de protection - SS1(L)	Élevé : Fonctionnement normal Faible : Après un arrêt de contrôle, il coupe l'alimentation du moteur et active les freins.
Arrêt de protection - SS2(L)	Élevé : Fonctionnement normal Faible : Après un arrêt de contrôle, Safe Operating Stop
Arrêt de protection (G) - réinitialisation et reprise automatiques (R)	Contrairement à l'arrêt de protection, ce signal peut réinitialiser l'état interrompu et reprendre automatiquement le fonctionnement. Cela permet un redémarrage automatique après un arrêt surveillé conforme à la norme de sécurité décrite dans la norme ISO TS 15066. Faible : Il suit Arrêt de protection - SS2. Rising (faible à élevé) : Le fonctionnement reprend automatiquement sans réinitialisation ou reprise manuelle. Avertissement La reprise automatique du fonctionnement sans intervention directe peut être dangereuse. Une évaluation complète des risques doit être effectuée pour s'assurer qu'il est sécuritaire d'utiliser ce signal.
Réinitialisation du verrouillage (R)	Ceci est utilisé pour réinitialiser un état changé en interrompu par arrêt de protection. Rising (faible à élevé) : Cela permet de réinitialiser le verrouillage et de le remettre en veille normale.
Reduced Speed Activation (L)	Élevé : Actionne le robot à la vitesse normale définie dans la tâche. Faible : Il fait fonctionner le robot à une vitesse proportionnellement réduite par rapport à la vitesse définie dans la tâche. Le rapport de réduction peut être réglé à l'aide de la barre coulissante rapport de réduction de vitesse. Lorsqu'un signal est détecté dans la Collaborative Zone , le robot fonctionne (plus lentement) selon le plus petit rapport de réduction de vitesse entre le rapport de réduction de vitesse principal et le rapport de réduction de vitesse de la zone de collaboration.
3 Pos Enable Switch (H)	Signal d'autorisation de travail utilisé lors de la connexion du dispositif d'autorisation d'opération au commutateur à 3 positions. Élevé : Jog / servo ON disponible en Manual Mode lecture/reprise/servo on disponible en mode automatique Faible : Jog / servo ON indisponible en Manual Mode lecture/reprise/servo on indisponible en mode automatique.
Guidage manuel Enable Switch (H)	Signal d'autorisation de travail utilisé lors de la connexion du dispositif d'autorisation d'opération au commutateur d'activation du guidage manuel. Élevé : Guidage manuel disponible Faible : Guidage manuel non disponible
Fin et reprise HGC (R)	Lorsque la commande de guidage manuel est exécutée en mode automatique, le programme de tâche s'arrête. Signal utilisé pour reprendre l'exécution du programme de tâches après que l'utilisateur a exécuté la commande de guidage manuel. Rising (faible à élevé) : L'exécution du programme de tâches reprend après l'exécution de la commande de guidage manuel.
Activation dynamique de la zone de sécurité (H)	Ceci peut être utilisé pour activer ou désactiver dynamiquement une limite d'espace sécurisé ou une zone. Ce signal n'est disponible que si l'option Activer zone dynamique est activée lors de la configuration de la limite d'espace et de la zone. Élevé : Ceci active les limites, zones d'espace qui ont été temporairement activées ou désactivées par ce signal. Faible : Ceci désactive les limites d'espace, les zones qui ont été temporairement activées ou désactivées par ce signal.
Activation dynamique de la zone de sécurité (L)	Ceci peut être utilisé pour activer ou désactiver dynamiquement une limite d'espace sécurisé ou une zone. Ce signal n'est disponible que si l'option Activer zone dynamique est activée lors de la configuration de la limite d'espace et de la zone. Élevé : Ceci désactivetoute limite d'espace/zone temporairement activée ou désactivée par ce signal. Faible : Ceci active les limites/zones d'espace qui ont été temporairement activées ou désactivées par ce signal.
Remote Control Enable (L)	Ceci est utilisé pour activer Remote Control Mode. Élevé : Active le mode de Remote Control Mode Faible : Désactive le mode de Remote Control Mode

Remarque

Les signaux d'entrée de sécurité active faibles affectés à SI1 et SI2 ou SI3 et SI4 sur TBSI sont tolérants aux impulsions de test.
Une impulsion de test d'une durée maximale de 1 ms est autorisée toutes les 20 ms.

Suspension des signaux d'arrêt de protection

Dans les situations d'apprentissage, de récupération et de commande guidée à la main du robot, l'opérateur s'approchant du robot peut être une tâche prévue.

La fonction de suspension des signaux d'arrêt de protection est prévue pour le dispositif de protection afin de ne pas empêcher ces tâches prévues.

Avertissement

Effectuez une évaluation complète des risques pour confirmer que l'utilisation de cette fonction est sûre

La suspension des signaux relatifs à la butée de protection peut être réglée par groupe d'États du robot.

L'entrée de signal liée à l'arrêt de protection est ignorée lorsque le robot est dans l'état inclus dans le groupe d'États non contrôlé.

Lorsque le robot entre dans les états automatiques, cette fonction est interrompue et les signaux relatifs à l'arrêt de protection sont tous activés.

Voici les signaux relatifs aux butées de protection qui peuvent être suspendus.

TBSFT - PR
TBCI- Arrêt de protection (L)
TBCI- Arrêt de protection - STO(L)
TBCI- Arrêt de protection - SS1(L)
TBCI- Arrêt de protection - SS2(L)
TBCI- Arrêt de protection (G) - réinitialisation et reprise automatiques (R)

Voici les groupes d'États dans lesquels les signaux relatifs à l'arrêt de protection peuvent être suspendus et les états qu'ils contiennent.

Groupe MANUEL - veille manuelle, avance manuelle, guidage manuel
Groupe DE RECOVERY - attente de récupération, avance de récupération, guidage manuel de récupération
Groupe HGC - HGC veille, HGC en cours d'exécution

Paramètre de sortie de sécurité

Nom du signal	Description
Arrêt d'urgence (L)	Utilisé pour avertir les périphériques du robot qu'un arrêt d'urgence est nécessaire dans les situations suivantes. - Lorsque le bouton d'arrêt d'urgence sur un accessoire du robot est enfoncé (boîtier d’apprentissage, boîtier intelligent ou boîte de bouton d'arrêt d'urgence). - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence est entré dans une borne d'entrée de sécurité dédiée - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence (l) est entré d'une borne d'entrée configurable à l'entrée de sécurité - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence – No Loopback(l) est entré à partir d'une borne d'entrée configurable à l'entrée de sécurité Élevé : Fonctionnement normal Faible : Arrêt d'urgence requis
Arrêt d'urgence - hors Pas d'entrée de bouclage (L)	Utilisé pour avertir les périphériques du robot qu'un arrêt d'urgence est nécessaire dans les situations suivantes. - Lorsque le bouton d'arrêt d'urgence sur un accessoire du robot est enfoncé (boîtier d’apprentissage, boîtier intelligent ou boîte de bouton d'arrêt d'urgence). - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence (l) est entré d'une borne d'entrée configurable à l'entrée de sécurité - Lorsqu'un signal d'arrêt d'urgence – No Loopback(l) est entré à partir d'une borne d'entrée configurable à l'entrée de sécurité Sauf lorsque le signal est arrêt d'urgence – pas de bouclage (L) sur une entrée de sécurité configurable. Avec ce signal, le blocage peut être évité car le signal d'arrêt d'urgence n'est pas renvoyé au périphérique qui a envoyé le signal d'arrêt d'urgence. Élevé : Fonctionnement normal Faible : Arrêt d'urgence requis
Safe Torque Off (L)	Élevé : Le robot n'est pas servo désactivé et n'est pas en état d'arrêt d'urgence. Faible : Le robot est sur arrêt servo et en état d'arrêt d'urgence.
Safe Operating Stop (L)	Élevé : Le robot n'est pas à l'état veille. Faible : Le robot est en mode veille et la surveillance de l'arrêt est activée.
Abnormal (L)	Élevé : Le robot n'est pas à l'état interrompu, Recovery ou mesure automatique. Faible : Le robot est à l'état interrompu, Recovery ou mesure automatique.
Normal Speed (L)	Élevé : Le robot fonctionne à une vitesse réduite en raison d’un signal de sécurité d’entrée externe Reduced Speed Activation. Faible : Robot fonctionnant à vitesse normale
Reduced Speed (L)	Élevé : Robot fonctionnant à vitesse normale Faible : Le robot fonctionne à une vitesse réduite en raison d’un signal de sécurité d’entrée externe Reduced Speed Activation.
Auto Mode (L)	Élevé : Le robot n'est pas actuellement en Auto Mode. Faible : Le robot est actuellement en Auto Mode
Manual Mode (L)	Élevé : Le robot n'est pas actuellement en Manual Mode. Faible : Le robot est actuellement en Manual Mode.
Remote Control Mode (L)	Élevé : Le robot n'est pas actuellement en Remote Control Mode. Faible : Le robot est actuellement en Remote Control Mode.
Standalone Zone (L)	Élevé : Le TCP du robot est situé dans l'une des Collaborative Zones. Faible : Le TCP du robot ne se trouve dans aucune Collaborative Zones.
Collaborative Zone (L)	Élevé : Le TCP du robot ne se trouve dans aucune Collaborative Zones. Faible : Le TCP du robot est situé dans l'une des Collaborative Zones.
High Priority Zone (L)	Élevé : Le TCP du robot ne se trouve dans aucune zone de réduction de sensibilité de collision et l'option High Priority Zone n'est pas cochée dans la zone personnalisée. Faible : Le TCP du robot est situé dans l'une des zones de réduction de la sensibilité aux collisions ou l'option High Priority Zone est cochée dans la zone personnalisée.
Zone limite d'orientation de l'outil (l)	Élevé : Le TCP du robot ne se trouve dans aucune zone limite d'orientation outil. Faible : Le TCP du robot est situé dans l'une des zones limites d'orientation outil.
Designated Zone (L)	Ceci est utilisé pour vérifier si le point central de l'outil (TCP) est situé dans la zone définie par l'utilisateur. Le signal de Designated Zone défini dans l'écran Paramètres de sortie de sécurité peut être sélectionné dans l'écran Paramètres de zone. Élevé : TCP ne se trouve dans aucune zone associée à une sortie de sécurité de Designated Zone. Faible : TCP se trouve dans la zone associée à une sortie de sécurité de Designated Zone.