SubTask / CallSubTask

Doosan Robotics fournit des commandes de SubTask et fournit également des commandes CallSubTask pour appeler des instructions de SubTask.

Ajouter une SubTask

1. Dans l'onglet commande, recherchez et cliquez sur la commande SubTask sous le groupe contrôle de flux (Flow Control group).

2. Dans l'onglet propriété, entrez le nom de la SubTask.

3. Sélectionnez une tâche créée précédemment.

Ajouter une CallSubTask

1. Dans l'onglet commande, recherchez et cliquez sur la commande CallSubTask sous le groupe contrôle de flux (Flow Control group).

2. Dans l'onglet propriété, sélectionnez le nom de la SubTask.

Appeler la SubTask à l'aide du CustomCode

Vous pouvez appeler Subtask en utilisant la commande CustomCode au lieu de la commande CallSubTask.

1. Lorsque le nom de la SubTask est « sub_task_a »

2. Entrez ce qui suit dans la propriété CustomCode :
   Sub_PROGRAM_RUN("Sub_Task_a")

Rétrocompatibilité

• Pour les versions inférieures à Dart-Platform 3,4, entrez comme suit :
  sub_task_a()