La mesure de l'articulation 1 est effectuée avec l'axe de rotation perpendiculaire au sol et au cours d'un mouvement horizontal.
Les mesures de l'articulation 2 et de l'articulation 3 sont effectuées avec l'axe de rotation parallèle au sol et lorsque le robot est arrêté au cours d'un mouvement descendant en position verticale par rapport au sol.
Le pire des scénarios a été pris en compte pour établir les mesures. Les mesures peuvent varier selon les circonstances.
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
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Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
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100% extension Stop category 0 |
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33% extension Stop category 1 |
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- |
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66% extension Stop category 1 |
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- |
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100% extension Stop category 1 |
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The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
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Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
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Joint1
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No slip, |
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Joint2 |
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Joint3 |
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