Los robots Doosan proporcionan función de monitorización con clasificación de seguridad que se pueden utilizar como medida de reducción de riesgos a través de la evaluación de riesgos. El umbral detectado por cada función de monitorización se puede configurar en el Robot Parameter > Configuración de seguridad > Límites de robot.
Nota
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Los límites de seguridad son la condición en la que la función de monitorización con clasificación de seguridad activa la función de parada. Cuando se completa la parada, la posición del robot y la fuerza aplicada externamente pueden diferir del límite de seguridad configurado.
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PFHd (probabilidad de una falla peligrosa por hora): La probabilidad de que ocurran fallos peligrosos del sistema/subsistema relacionados con la seguridad en una hora
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PL (Performance Level): El nivel de rendimiento de los componentes relacionados con la seguridad (SRP/CS) del sistema de control según ISO 13849-1
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El nivel de integridad de seguridad de los sistemas de control electrónico relacionados con la seguridad (SRECS o SCS) según IEC 62061
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Función de seguridad |
Función de seguridad condición de disparo Evento Disparador |
Acción prevista Resultado previsto |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Safe Operating Stop) |
La posición actual se mantiene con la potencia suministrada al motor y el freno desconectado (Servo EN estado). Si el ángulo de un eje excede un cierto ángulo cuando se detiene |
STO |
4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
SLP Joint Angle Limit SLP (Joint Angle Limit) |
Si alguno de los ángulos del eje excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
SLS Velocidad SLS Velocidad |
Si alguna de las velocidades del eje excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
SLT Velocidad SLT Velocidad |
Si el par aplicado a cada eje excede el límite predefinido |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.65E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Detección de colisiones Detección de colisiones |
Si alguno de los pares aplicados a cada eje excede el límite de sensibilidad de detección de colisiones configurada |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.65E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
Límite de posición TCP/Robot Límite de posición TCP/Robot |
Cuando el TCP o el robot (incluida la forma de la herramienta) se desvía o invade el Rango establecido en el límite de espacio
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La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
Límite de Orientación TCP Límite de Orientación TCP |
Si la diferencia entre la dirección establecida y la dirección TCP dentro de la Zona Límite de Orientación de Herramientas excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
Límite de velocidad TCP Límite de velocidad TCP |
Si la velocidad TCP excede el umbral configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
Límite de fuerza TCP Límite de fuerza TCP |
Si la fuerza externa aplicada al TCP excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.65E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Límite de momentum del robot Límite de momentum del robot |
Si el impulso del robot excede el límite configurado |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Límite de potencia mecánica Límite de potencia mecánica |
Si la potencia mecánica del robot supera el umbral configurado, |
La parada de emergencia se activa de acuerdo con el modo de parada de seguridad configurado.
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4.63E-7 |
PL d Cat. 3 SIL 2 |