La medición de la articulación 1 se realiza con el eje giratorio perpendicular hacia el suelo y durante el movimiento horizontal.
Las mediciones de la articulación 2 y la articulación 3 se realizan con el eje giratorio paralelo al suelo y cuando el robot se detiene en un movimiento descendente vertical hacia el suelo.
Para las mediciones se consideran las peores circunstancias. La medición puede variar según las circunstancias
The pose for 33%, 66%, and 100% of extension
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Joint 1 |
Joint 2 |
Joint 3 |
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100% extension Stop category 0 |
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33% extension Stop category 1 |
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- |
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66% extension Stop category 1 |
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- |
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100% extension Stop category 1 |
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The pose when the stop is initiated and the measured angle ( 
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Pose when the stop is initiated |
Measured Angle |
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Joint1
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No slip, |
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Joint2 |
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Joint3 |
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