La medición de la articulación 1 se realiza con el eje giratorio perpendicular hacia el suelo y durante el movimiento horizontal.
Las mediciones de la articulación 2 y la articulación 3 se realizan con el eje giratorio paralelo al suelo y cuando el robot se detiene en un movimiento descendente vertical hacia el suelo.
Para las mediciones se consideran las peores circunstancias. La medición puede variar según las circunstancias
la postura para 33%, 66% y 100% de la extensión
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Articulación 1 |
Articulación 2 |
Articulación 3 |
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Extensión al 100% Categoría de parada 0 |
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Extensión al 33% Categoría de parada 1 |
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Extensión al 66% Categoría de parada 1 |
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Extensión al 100% Categoría de parada 1 |
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la postura cuando se inicia la parada y el ángulo de medición ( 
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Postura cuando se inicia la parada |
Ángulo medido |
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Joint1
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Sin deslizamiento , |
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Joint2 |
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Joint3 |
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