정의
check_tool_limit(tool)
기능
적용하려는 툴이 설정 가능한지 확인하고, 불가능할 경우에는 그 원인에 해당하는 에러 번호(error number)를 반환할 수 있도록 합니다. 프로그램 동작 중에 (3.6.0-ko_KR) set_temp_tool()을 통해 임시 툴을 설정할 수 있는데, (3.6.0-ko_KR) check_tool_limit()는 허용 가능한 툴인지 확인합니다. (3.6.0-ko_KR) set_temp_tool()의 경우, 설정 값이 허용치를 초과하면 프로그램이 종료되지만, 해당 명령어는 에러 번호(error number)만 반환합니다. 해당 명령어를 통해 설정하는 툴을 사전 검사하고, 오류 원인을 확인할 수 있습니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
tool |
class.config_tool |
- |
tool 정보 |
클래스
class.config_tool
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
weight |
float |
툴 질량 (kg) |
|
xyz |
float[3] |
무게 중심 정보 (mm) |
|
inertia |
float[6] |
관성 정보 (kg·mm2) |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
1 |
성공 |
|
0 |
Mass가 음수 |
|
-1 |
Mass가 최대치 초과 |
|
-2 |
cog norm이 1000mm 초과 |
|
-3 |
Inertia tensor의 대각 행렬이 음수 |
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-4 |
Inertia tensor의 특이값이 0 미만 |
|
-5 |
무게 대비 cog가 멀 경우 |
|
-6 |
Inertia가 6축 허용치를 초과할 경우 |
|
-7 |
Inertia가 허용치를 초과할 경우 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
tool1 = config_tool([5.2, [0, 40, 250], [0.01, 0.01, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0]])
rst = check_tool_limit(tool1)
관련 명령어
Keyword
check / check_ / tool/ limit