Sicherheits-Stopp-Modi
Die Überwachungsfunktion mit Sicherheitseinstufungen kann Grenzüberschreitungen erkennen und den Stopp-Modus einstellen, der beim Anhalten des Robotersverwendet wird.
- Weitere Informationen zum Stoppmodus finden Sie unter Unterfunktion „Stop“ mit Sicherheitsklasse.
Wählen Sie zum Festlegen der SicherheitsstoppmodiWorkcell Manager > Roboter >Sicherheitsstoppmodi. Weitere Informationen zu den einzelnen Elementen finden Sie unter Sicherheitsbewertete Überwachungsfunktion.
| Sicherheitsstopp-Modus | Beschreibung | |
|---|---|---|
| 1 | Not -Aus | Er stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Not-aus-Schalter des Teach-Pendents oder das zusätzlich installierte externe Gerät aktiviertwird. (Es können nur STO oder SS1ausgewählt werden.) |
| 2 | Schutzstopp | Er stellt den Stopp-Modus ein, wenn die extern angeschlossene Schutzausrüstungaktiviert wird. |
| 3 | Verletzung Der Grenze Des Gelenkwinkels | Er stellt den Stoppmodus ein, wenn der Winkel jedes Gelenks den eingestellten Grenzbereichüberschreitet. |
| 4 | Verletzung Der Gemeinsamen Geschwindigkeitsbegrenzung | Er stellt den Stopp-Modus ein, wenn die Winkelgelenkgeschwindigkeit jedes Gelenks den eingestellten Grenzbereichüberschreitet. |
| 5 | Kollisionserkennung | Es stellt den Stoppmodus ein, wenn die auf die Achse angewendete externe Kraft den eingestellten Grenzbereichüberschreitet. Stop-Modi für Collaborative Zone und Standalone Zone können individuelleingestellt werden. Zusätzlich zu STOkönnen SS1 und SS2 , RS1 als Stop-Moduseingestellt werden. |
| 6 | Überschreitung derTCP/Roboterposition | Er setzt den Stoppmodus aktiviert, wenn der Werkzeugmittelpunkt (TCP) und die Roboterposition die Positionsgrenze des im Workcell Manager eingestellten Roboters überschreiten. Außerdem wird festgelegt, ob sich der TCP innerhalb der Sicherheitszone befindet (Zone für Zusammenarbeit , Zone für Quetschprävention , Zone für Kollisionsempfindlichkeit , Zone für Begrenzung der Werkzeugausrichtung oder benutzerdefinierte Zone). |
| 7 | Verletzung der TCP-Orientierungsgrenze | Er legt den Stoppmodus fest, wenn die Ausrichtung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) innerhalb der TCP -Ausrichtungsgrenzzone den vom Roboter über den Workcell Manager festgelegten Winkelgrenzbereich überschreitet. |
| 8 | Verletzung der TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung | Er stellt den Stop-Modus ein, wenn die Geschwindigkeit des Werkzeugmittelpunktes (TCP) den eingestellten Grenzbereichüberschreitet. |
| 9 | Überschreitung der TCP- Force-Grenze | Er setzt den Stopp-Modus, wenn die auf den Werkzeugmittelpunkt (TCP) angewendete externe Kraft den eingestellten Grenzbereichüberschreitet. Die Stoppmodi für die Bereiche Collaborative Zone und Standalone Zone können einzeln eingestelltwerden. Zusätzlich zu STO, SS1 und SS2 kann RS1 als Stoppmoduseingestellt werden. |
| 10 | Momentbegrenzungsverletzung | Er stellt den Stopp-Modus ein, wenn der Impuls des Roboters den eingestellten Grenzwertüberschreitet. |
| 11 | Verletzung Der Mechanischen Leistungsgrenze | Er stellt den Stopp-Modus ein, wenn die mechanische Leistung des Roboters den eingestellten Grenzwertüberschreitet. |