Zone

Abhängig von der Anwendung kann es notwendig sein, in bestimmten Bereichen einen anderen Sicherheitsgrenzwert als den in Robot Limits Setting (Robotergrenzwerteinstellungen) (Robotergrenzwerteinstellungen) festgelegten einzustellen. Ein separater Sicherheitsgrenzwert im angegebenen Bereich kann nur mit der Bereichseinstellungsfunktion festgelegt werden. Überschreibbare Sicherheitsgrenzwerte werden abhängig vom Bereichstyp festgelegt.

• Einstellungen für kollaborative Zone

• Einstellungen für die Knautschzone

• Einstellungen für die Zone mit reduzierter Kollisionsempfindlichkeit

• Einstellungen für die Begrenzungszone für die Werkzeugausrichtung

• Einstellungen für die benutzerdefinierte Zone

Durch Auswahl der Einstellung Valid Space (Zulässiger Raum) kann ausgewählt werden, ob der Prüfpunkt nicht in den angegebenen Raum eintreten oder den angegebenen Raum nicht verlassen darf.

Mit der Einstellung Zone Margin (Zonenspielraum) kann das erweiterte Volumen des angegebenen Volumens mit den angegebenen Punkten bequem konfiguriert werden.

Sicherheitsgrenzwerte, die in der Zone außer Kraft gesetzt werden, weisen die nachstehend aufgeführte Priorität auf.

• Sicherheitsgrenzwerte, die in der Zone außer Kraft gesetzt werden, haben Vorrang vor den globalen Sicherheitsgrenzwerten.
• Sicherheitsgrenzwerte, die in einer Zone mit hoher Priorität außer Kraft gesetzt werden, haben Vorrang vor Sicherheitsgrenzwerten, die in der Zone außer Kraft gesetzt werden.
• Wenn es mehrere Sicherheitsgrenzwerte für eine Sicherheitsfunktion an einer bestimmten TCP-Position gibt, weil sich Zonen überlappen, hat der Sicherheitsgrenzwert mit der größten Einschränkung Priorität.
• Wenn es mehrere Sicherheitsgrenzwerte für eine Sicherheitsfunktion an einer bestimmten TCP-Position gibt, weil sich Zonen mit hoher Priorität überlappen, hat der Sicherheitsgrenzwert mit der GERINGSTEN Einschränkung Priorität.

Warnung

Zonen mit hoher Priorität haben Vorrang vor anderen Zonen und der globalen Einstellung für Robotergrenzwerte. Wenn sich mehrere Zonen mit hoher Priorität überlappen, verwendet die Sicherheitsfunktion den Sicherheitsgrenzwert mit der GERINGSTEN Einschränkung. Aus diesen Gründen sollte die Größe von Zonen mit hoher Priorität sicherheitshalber so klein wie möglich angegeben werden.

Bei Auswahl von Dynamic Zone Enable (Dynamische Zonenaktivierung) wird die jeweilige Zone abhängig vom angegebenen Eingangssignal für Safety I/O (Sicherheitseingang/-ausgang) aktiviert/deaktiviert. Wenn der Eingang aktiv ist, wird die entsprechende Zone Wenn der Eingang nicht aktiv ist, wird die entsprechende Zone deaktiviert und der Roboter arbeitet wie ohne Zone.