Bildschirm „Jog“ (Verfahren)

Es ist möglich, den Roboter ausgehend von der aktuellen Position im Bildschirm „Jog“ (Verfahren) zu steuern.

Nr.	Element	Beschreibung
1	Joint	Konfiguriert das Gelenk als Bezugskoordinate für den Verfahrmodus.
2	Task	Konfiguriert die Aufgabe als Bezugskoordinate für den Verfahrmodus.
3	Select Axis	Achse für die Bewegung im Verfahrmodus auswählen. Registerkarte Joint (Gelenk): Eine Achse von J1 bis J6 auswählen. Registerkarte Task (Aufgabe): Eine Achse von X bis Rz auswählen.
4	Coordinate Display	Zeigt die Koordinaten des derzeit im Modus Jog (Verfahrmodus) befindlichen Roboters an. Wird die Roboterposition durch Drücken der Richtungstaste geändert, wird auch die Koordinate geändert.
5	Direction	Bewegt den Roboter in Richtung + oder - entlang der ausgewählten Achse.
6	Manual Mode Speed	Konfiguriert die Geschwindigkeit der Roboterbewegung in der manuellen Betriebsart. Die Geschwindigkeit kann durch Ziehen des Zeigers am Schieber angepasst werden. Falls sich der Zeiger des Schiebers bei 100% befindet, so beträgt die zugehörige maximale Gelenkgeschwindigkeit an der Registerkarte Jog 30 Grad/sek. und die maximale Arbeitsgeschwindigkeit der Aufgabe 250 mm/s. Diese Geschwindigkeit beeinflusst die Geschwindigkeit, welche von den Tasten für „Jog“ (Verfahren) und Bewegung gesteuert werden.
7	Real Mode	Konfiguriert, ob der Roboter im Verfahrmodus im realen Modus arbeitet. Ein ( ): Der Roboter bewegt sich tatsächlich. Aus ( ): Der Simulator ist in Betrieb.
8	Simulator Alignment	Wählt die im Simulator angezeigte Ausrichtung des Roboters. Durch Drücken einer Richtungstaste wird der Roboter zur entsprechenden Richtung ausgerichtet.
9	Robot Workspace	Zeigt Informationen zum Roboter-Arbeitsraum an, der in der Verwaltung der Installationsbereiche („Workcell Manager“) im Verfahrsimulator („Jog Simulator“) registriert ist. Durch Auswählen des Ausklappmenüs lässt sich der anzuzeigende Arbeitsraum auswählen.

Hinweis

Geschwindigkeitsgrenzwert für Werkzeugreferenzpunkt (TCP): Aufgrund von Sicherheitsrichtlinien ist die höchste Betriebsgeschwindigkeit beim Verfahren von Hand und bei Bewegung durch Tastenbetätigung auf 250 mm/s begrenzt.
Wenn der Roboter stoppt, weil der Gelenkgrenzwert erreicht wurde oder bei Bewegung des Roboters im Verfahrmodus eine Kollision festgestellt wurde, kann der Roboter durch Aktivieren des Sicherheitswiederherstellungsmodus innerhalb der Gelenk-Winkelgrenzwerte positioniert werden. Weitere Informationen zum Sicherheitswiederherstellungsmodus siehe „Sicherheitswiederherstellungsmodus“.