Doosan Robot bietet eine Funktion zur Überwachung der Sicherheitsbewertung, die als Risikominderungsmaßnahme durch Risikobewertung verwendet werden kann. Der von jeder Überwachungsfunktion erkannte Schwellenwert kann unter Robot Parameter > Sicherheitseinstellungen > Robotergrenzwerte konfiguriert werden.
Hinweis
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Sicherheitsgrenzwerte sind der Zustand, in dem die Sicherheitsüberwachungsfunktion die Stopp-Funktion auslöst. Wenn der Stopp abgeschlossen ist, können die Position des Roboters und die extern angewendete Kraft von der konfigurierten Sicherheitsgrenze abweichen.
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PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit, dass gefährliche sicherheitsrelevante Systeme/Teilsysteme innerhalb einer Stunde ausfallen
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PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Bauteile (SRP/CS) eines Steuersystems gemäß ISO 13849-1
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SIL (Safety Integrity Level): Die Sicherheitsintegrität sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
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Sicherheitsfunktion |
Auslösebedingung Für Sicherheitsfunktion Auslösendes Ereignis |
Beabsichtigte Aktion Beabsichtigtes Ergebnis |
PFHd |
PL, SIL |
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1 |
SOS (Safe Operating Stop) |
Die aktuelle Position wird beibehalten, wenn der Motor mit Strom versorgt wird und die Bremse gelöst wird (Servo EIN). Wenn der Winkel einer Achse beim Anhalten einen bestimmten Winkel überschreitet |
STO |
1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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2 |
SLP Joint Angle Limit SLP(Joint Angle Limit) |
Wenn einer der Achsenwinkel den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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3 |
SLS Geschwindigkeit SLS Geschwindigkeit |
Wenn eine der Achsgeschwindigkeiten den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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4 |
SLT Geschwindigkeit SLT Geschwindigkeit |
Wenn das auf jede Achse angewendete Drehmoment den vordefinierten Grenzwert überschreitet |
Not-aus wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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5 |
Kollisionserkennung Kollisionserkennung |
Wenn eines der auf jede Achse angewendeten Drehmomente den Grenzwert für die konfigurierte Kollisionserkennung überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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6 |
TCP/Roboterpositionsbegrenzung TCP/Roboterpositionsbegrenzung |
Wenn TCP oder Roboter (einschließlich Werkzeugform) vom Bereich abweicht oder diesen
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Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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7 |
TCP-Ausrichtungsbegrenzung TCP-Ausrichtungsbegrenzung |
Wenn die Differenz zwischen der eingestellten Richtung und der TCP-Richtung innerhalb des Bereichs für die Begrenzung der Werkzeugausrichtung den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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8 |
TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung TCP-Geschwindigkeitsbegrenzung |
Wenn die TCP-Geschwindigkeit den konfigurierten Schwellenwert überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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9 |
TCP-Kraftbegrenzung TCP-Kraftbegrenzung |
Wenn die externe Kraft, die auf die TCP angewendet wird, den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.93E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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10 |
Impulsgrenze Des Roboters Impulsgrenze Des Roboters |
Wenn der Impuls des Roboters den konfigurierten Grenzwert überschreitet |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |
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11 |
Mechanische Leistungsbegrenzung Mechanische Leistungsbegrenzung |
Wenn die mechanische Leistung des Roboters den konfigurierten Schwellenwert überschreitet, |
Der Notstopp wird entsprechend dem konfigurierten Sicherheitsstopp-Modus aktiviert.
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1.78E-7 /h |
PL d Cat. 3 SIL 2 |