Unterfunktion für sicherheitsrelevante Stopps

Safety-rated stop subfunction is used to stop the robot when Safety-Rated Monitoring Function detects limit violation , when a stop signal is received from the dedicated input terminal of Safety-Rated Stop Function, or when a stop signal is received from the configurable input terminal of Safety-rated I/O set as one of the Safety-rated Stop Subfuctions.

Hinweis

PFHd (Wahrscheinlichkeit eines gefährlichen Ausfalls pro Stunde): Die Wahrscheinlichkeit gefährlicher Ausfälle von sicherheitsrelevanten Systemen/Subsystemen pro Stunde
PL (Leistungsstufe): Das Leistungsniveau sicherheitsrelevanter Bauteile (SRP/CS) eines Steuersystems gemäß ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Die Sicherheitsintegrität sicherheitsrelevanter elektronischer Steuerungssysteme (SRECS oder SCS) gemäß IEC 62061
Stoppkategorie: Die Kategorie der Stopp-Funktionen gemäß IEC 60204-1

	Sicherheitsfunktion	Beschreibung	PFHd	PL, SIL
1	STO (Safe Torque Off) & SBC (Safe Brake Control)	Es handelt sich um die Not-aus-Funktion, die der Stopp-Kategorie 0 entspricht, und unterbricht sofort den Motorstrom zu allen Verbindungsmodulen. Bei abgeschalteter Motorleistung dreht sich die Achse aufgrund der Trägheit weiter, sodass die Bremsen gleichzeitig betätigt werden müssen, um mit der Reibungskraft der Bremse anzuhalten. Da die Motorstromversorgung unterbrochen wird, kann der Roboter nach dem Loslassen der Stopp-Funktion und dem Einschalten des Servos betrieben werden. Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo ein. Die Roboterbremse wird verwendet, um die aktuelle Position beizubehalten, wenn die Antriebskraft verloren geht (d. h., Strom aus usw.), nicht um zu verzögern. Die häufige Verwendung von STO kann zu Bremsenverschleiß oder einem Verlust der Haltbarkeit des Gasreduzierers führen. Daher wird empfohlen, SS1 zu verwenden, sofern nicht erforderlich.	2,87E-8 /h	PL e Cat. 4 SIL 3
2	SS1 (Safe Stop 1)	Dies ist der Sicherheitsanschlag der Stopp-Kategorie 1, der alle Gelenke bis zum Anschlag auf das maximal mögliche Maß abbremst, dann die Stromversorgung des Motors unterbricht und die Bremse betätigt, um ihn stillzuhalten. Tritt die vordefinierte Verzögerung beim Anhalten nicht normal auf, wird sie auf STO-Stopp umgeschaltet. Die Stromversorgung wird nach der Verzögerung unterbrochen, und wie bei STO kann der Roboter nach dem Loslassen der Stopp-Funktion und dem Einschalten des Servos betrieben werden. Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo ein.	/h	PL d Cat. 3 SIL 2
3	SS2 (Safe Stop 2)	Dies ist der Sicherheitsstopp der Stoppkategorie 2, der alle Gelenke bis zum Anschlag auf das maximal mögliche Maß abbremst und dann auf die Funktion zur Überwachung des Stoppstatus umschaltet. Tritt die vordefinierte Verzögerung beim Anhalten nicht normal auf, wird sie auf STO-Stopp umgeschaltet. Alle Gelenke werden mit maximaler Verzögerung durch einen Stopp-Modus entsprechend der Stopp-Kategorie 2 gestoppt, und der SOS (Safe Operating Stop) ist aktiviert.	/h	PL d Cat. 3 SIL 2
4	Reflex Stop (RS1)	Es handelt sich um die Not-aus-Funktion, die der Stopp-Kategorie 2 entspricht, und sie verwendet eine Floating Reaction ( eine Funktion, die einen Moment nach der Erkennung der Kollision der externen Kraft entspricht), um auf externe Kräfte zu reagieren, und der Safe Operating Stop (SOS) wird aktiviert. Wenn während der Floating Reaction eine übermäßige Positionsabweichung, Richtungs- oder Geschwindigkeitsänderung erkannt wird oder wenn die Verzögerung beim Stoppen nicht ordnungsgemäß durchgeführt wird, wird der STO-Stopp aktiviert.	1.93E-7 /h	PL d Cat. 3 SIL 2

Sicherheitsfunktion

Beschreibung

PFHd

PL, SIL

STO

(Safe Torque Off)

SBC

(Safe Brake Control)

Es handelt sich um die Not-aus-Funktion, die der Stopp-Kategorie 0 entspricht, und unterbricht sofort den Motorstrom zu allen Verbindungsmodulen.

Bei abgeschalteter Motorleistung dreht sich die Achse aufgrund der Trägheit weiter, sodass die Bremsen gleichzeitig betätigt werden müssen, um mit der Reibungskraft der Bremse anzuhalten.

Da die Motorstromversorgung unterbrochen wird, kann der Roboter nach dem Loslassen der Stopp-Funktion und dem Einschalten des Servos betrieben werden.
Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo ein.

Die Roboterbremse wird verwendet, um die aktuelle Position beizubehalten, wenn die Antriebskraft verloren geht (d. h., Strom aus usw.), nicht um zu verzögern. Die häufige Verwendung von STO kann zu Bremsenverschleiß oder einem Verlust der Haltbarkeit des Gasreduzierers führen. Daher wird empfohlen, SS1 zu verwenden, sofern nicht erforderlich.

2,87E-8

PL e Cat. 4

SIL 3

SS1

(Safe Stop 1)

Dies ist der Sicherheitsanschlag der Stopp-Kategorie 1, der alle Gelenke bis zum Anschlag auf das maximal mögliche Maß abbremst, dann die Stromversorgung des Motors unterbricht und die Bremse betätigt, um ihn stillzuhalten.

Tritt die vordefinierte Verzögerung beim Anhalten nicht normal auf, wird sie auf STO-Stopp umgeschaltet.
Die Stromversorgung wird nach der Verzögerung unterbrochen, und wie bei STO kann der Roboter nach dem Loslassen der Stopp-Funktion und dem Einschalten des Servos betrieben werden.
Weitere Informationen zu Servo-ON-Methoden finden Sie unter Übersicht über Servo ein.

PL d Cat. 3

SIL 2

SS2

(Safe Stop 2)

Dies ist der Sicherheitsstopp der Stoppkategorie 2, der alle Gelenke bis zum Anschlag auf das maximal mögliche Maß abbremst und dann auf die Funktion zur Überwachung des Stoppstatus umschaltet.

Tritt die vordefinierte Verzögerung beim Anhalten nicht normal auf, wird sie auf STO-Stopp umgeschaltet.
Alle Gelenke werden mit maximaler Verzögerung durch einen Stopp-Modus entsprechend der Stopp-Kategorie 2 gestoppt, und der SOS (Safe Operating Stop) ist aktiviert.

PL d Cat. 3

SIL 2

Reflex Stop

(RS1)

Es handelt sich um die Not-aus-Funktion, die der Stopp-Kategorie 2 entspricht, und sie verwendet eine Floating Reaction ( eine Funktion, die einen Moment nach der Erkennung der Kollision der externen Kraft entspricht), um auf externe Kräfte zu reagieren, und der Safe Operating Stop (SOS) wird aktiviert.

Wenn während der Floating Reaction eine übermäßige Positionsabweichung, Richtungs- oder Geschwindigkeitsänderung erkannt wird oder wenn die Verzögerung beim Stoppen nicht ordnungsgemäß durchgeführt wird, wird der STO-Stopp aktiviert.

1.93E-7

PL d Cat. 3

SIL 2