Modul zadní jednotky

Backdrive přeruší napájení dodávaného motorům a uvolní pouze brzdy, aby se klouby robota mohly pohybovat pod vnější silou.

Tato funkce se používá, když se robot nemůže vrátit do normálního stavu pomocí režimu obnovení nebo navádění. A  v  režimu Backdrive může uživatel aktivovat nebo deaktivovat brzdu každého kloubu.

K modulu Backdrive lze přistupovat pomocí volby Backdrive v pravém horním menu záhlaví nebo tlačítka Backdrive v levém dolním rohu.

Nabídka

Postup nastavení režimu Backdrive je následující:

1. Klepněte na tlačítko stav v hlavní nabídce tlačítko Backdrive.

   • Pokud tlačítko Backdrive není povoleno, stisknutím a uvolněním tlačítka nouzového zastavení nebo stisknutím tlačítka Servo Off jej aktivujete.

   • Ve stavu servo-on se zobrazí následující překryvné okno a servo je automaticky deaktivováno.

     

2. Klepněte na tlačítko Start režim Backdrive na obrazovce Backdrive.

   

   • Tlačítko OFF/ON se aktivuje pro uvolnění brzd na každém kloubu.

3. Nastavte brzdu kloubu tak, aby se pohybovala jako OFF (Release) a pohybujte robotem silou.

   • Vzhledem k poměru zpomalení zpomalovače uvnitř kloubu není rychlost posuvu kloubu vzhledem k hmotnosti manipulátoru vysoká a rychlost pohybu při působení síly také není vysoká.

   • Pokud zpomalovač selže nebo pokud se klouby pohybují rychlostí vyšší než určitá rychlost během pohybu s nulovou gravitací, brzdy všech spojů se automaticky zabrzdí, aby byla zajištěna bezpečnost.

4. Po dokončení změny polohy ZABRZDĚTE (přidržujte).

5. Klepnutím na tlačítko napájení v hlavní nabídce vypněte operační program, klepněte na tlačítko napájení v horní části závěsného zařízení Teach a vypněte systém. Znovu jej zapněte stisknutím tlačítka.

   • Stav jednotky Backdrive je uvolněn a práce může normálně pokračovat.