连接外部设备 - 视觉传感器

机器人可以与视觉传感器（用于进行物体位置测量的 2D 摄像机）连接，视觉传感器的测量结果可以通过网络传输到机器人，从而与机器人命令相连接。

视觉传感器设置

通信连接设置

连接装置的 LAN 端口并应用 TCP/IP 通信，以将视觉传感器的测量结果传输到机器人。（请参见 LAN 端口连接 网络连接）将视觉传感器的 IP 地址设置为 TCP/IP 192.168.137.xxx 频段，以允许 TCP/IP 通信。

视觉工作设置

要执行物体位置测量，需要使用视觉传感器进行目标物体的图像输入和视觉示教。请参见视觉传感器制造商提供的专用视觉工作设置程序。

测量数据格式设置

要在机器人工作中使用视觉传感器测量数据，必须执行视觉-机器人坐标校准，并且必须在使用视觉传感器设置程序启动工作之前执行此操作。视觉传感器测量数据必须使用以下格式设置进行传输：

• pos：表示测量数据开始的分隔符 (prefix)
• x：使用视觉传感器测量的物体的 X 坐标值
• y：使用视觉传感器测量的物体的 Y 坐标值
• 角度：使用视觉传感器测量的物体的旋转角度值
• var1…varN：使用视觉传感器测量的信息（例如，物体尺寸/缺陷检查值）
  范例：pos,254.5,-38.1,45.3,1,50.1 (说明：x=254.5, y=-38.1, angle=145.3, var1=1, var2=50.1)

机器人程序设置

视觉传感器和机器人之间的物理通信连接以及视觉传感器设置完成后，必须设置程序以允许视觉传感器和机器人程序相连。使用 Doosan Robot Language (DRL) 可以连接/通信/控制外部视觉传感器的功能，并且可以在 Task Writer 中设置程序。

 Programming中提供了有关外部视觉传感器功能的 Doosan Robot Language (DRL) 的详细信息和综合示例。