空间限制

除了机械手限值中的机械手关节角度限制外， 还可以将机械手的操作空间限制在直接教学坐标范围内。如果机械手或 TCP 在自动操作或手动模式期间违反了空间限制，它将根据 安全 停止模式 设置停止。

当机器人或 TCP 在 使用手动引导的直接教学过程中达到空间限制的边界时，可以感觉到排斥力。

通过选择 "检查 点"， 可以选择 "空间 限制 "是针对整个机械手还是仅针对 TCP。

通过选择 有效 空间， 可以选择检查点是否将不违反 或不超过指定的空间。

可以使用 区域 边界从指定坐标轻松地指定扩展的容积。

选择 Dynamic Zone Enable (启用动态区域)将根据 来自I/O 端口的输入信号启用/禁用区域。如果未启用该输入，则相应 的空间限制 将被禁用，机械手就像 不存在相应的空间限制一样工作