安全信号输入/输出

紧急停止(L)

这用于接收 来自机械手设备的紧急停止信号或连接 额外安装在机械手周围的紧急停止开关。

• 高：正常操作
• 低：这将导致机械手根据 在安全 停止模式下设置的紧急停止的安全停止模式停止。

紧急停止–无环回(L)

这用于接收 来自机械手设备的紧急停止信号或连接 额外安装在机械手周围的紧急停止开关。此信号不会启用 "紧急停止-不包括 无回送输入" 安全 输出。

• 高：正常操作
• 低：这将导致机械手根据 在 안정 安全停止 模式下设置的紧急停止稳定停止模式停止。

保护性停止(L)

它 可以 与 安全 垫，光幕，激光扫描仪等防护装置配合使用。

• 高：正常操作
• 低：这将导致机械手根据安全 停止模式下设置的保护性停止稳定停止模式停止。

保护性停止- STO (L)

• 高：正常操作
• 低：它会立即切断电机的电源并 激活制动器以强制机械手停止。

保护性停止- SS1 (L)

• 高：正常操作
• 低：在控制停止后， 它切断电机的电源，并激活制动器。

保护性停止- SS2 (L)

• 高：正常操作
• 低：控制停机后， 安全操作停机

保护性停止(L)-自动重置和恢复(R)

联锁重置(R)

这用于重置已更改为 由 保护性停止中断的状态。

• 上升(从低到高)：这可 使联锁复位并返回到正常待机状态。

Reduced Speed Activation (L)

• 高：以任务中设定的正常速度操作机械手
• 低：它以与任务中设定的速度成比例降低的速度操作机械手。减速比可使用减速比滑杆进行调整。在 合作区内检测到信号 时，机械手运行 (速度较慢) 根据主减速比与 合作区 减速比之间较小的减速比。

3位置启用交换机(H)

将操作许可设备连接到3位开关时使用的工作许可信号。

• 高：点动/伺服开启在手动模式下可用
  播放/恢复/伺服开启 在自动模式下可用
• 低：点动/伺服打开 在手动模式下不可用。
  播放/恢复/伺服打开 在自动模式下不可用。

Handguiding启用交换机(H)

将操作许可设备连接到手柄启用开关时使用的工作许可信号。

• 高：提供手动导向装置
• 低：手动导向装置不可用

HGC End & Resume (R)

在自动模式下执行手柄控制命令时， 任务程序将停止。用于在用户执行手柄控制后恢复任务程序执行的信号。

• 上升(从低到高)： 在 执行HandGuiding Control之后，任务程序的执行将继续。

安全区域动态启用(H)

这可用于动态启用或禁用安全 空间限制 或 区域。只有 在设置空间限制和区域时设置了动态区域启用时，此信号才可用。

• 高：这将启用此 信号临时启用或禁用的空间限制/区域。
• 低：这将禁用空间限制，即此信号临时启用或禁用的区域。

安全区域动态启用(L)

这可用于动态启用或禁用安全 空间限制 或 区域。只有 在设置空间限制和区域时设置了动态区域启用时，此信号才可用。

• 高：这 将禁用此信号临时启用或禁用的任何空间限制/区域。
• 低：这 将启用 此信号临时启用或禁用的任何空间限制和区域。

远程控制启用(L)

这用于启用 远程控制模式。

• 高：启用 远程控制模式
• 低：禁用 远程控制模式

紧急停止

(L)

用于在以下情况下通知机械手外围设备需要紧急停止。

-按下机械手附件上的紧急停止按钮时
(示教手控盒， 智能手控盒 或 紧急停止按钮框)

-当紧急停止信号输入到专用安全输入端子时

-当紧急停止(L)信号 从 可配置的输入 终端输入到安全输入时

-当紧急停止时–无回路(L)信号从可配置的输入终端输入到安全输入

• 高：正常操作
• 低：需要紧急停机

紧急停止-不包括 无环回输入(L)

用于在以下情况下通知机械手外围设备需要紧急停止。

-按下机械手附件上的紧急停止按钮时
(示教手控盒， 智能手控盒 或 紧急停止按钮框)

-当紧急停止(L)信号 从 可配置的输入 终端输入到安全输入时

-当紧急停止时–无回路(L)信号从可配置的输入终端输入到安全输入

除非 信号是 紧急停止–无环回(L) 在可配置的安全输入.

使用此信号， 可以避免死锁，因为紧急停止信号不会发送回 发送 紧急停止信号的外围设备。

• 高：正常操作
• 低：需要紧急停机

#Safe Torque Off (L)

• 高：机械手未处于伺服关闭状态，也未处于紧急停止状态。
• 低：机械手处于伺服关闭状态并处于紧急停止状态。

安全操作停止(L)

• 高：机械手未处于 待机状态。
• 低：机械手处于 待机状态 ， 并 启用静止监控。

(L)异常

• 高：机械手未处于 "中断 "，"储料"或"自动测量"状态。
• 低：机械手处于 中断， 储料 或 自动测量 状态。

正常速度(L)

• 高：由于外部 减速激活 安全输入 信号，机械手以较低的速度运行。
• 低：机械手以正常速度运行

Reduced Speed (L)

• 高：机械手以正常速度运行
• 低：由于外部 减速激活 安全输入 信号，机械手以较低的速度运行。

自动模式(L)

• 高：机械手当前未处于 自动模式。
• 低：机械手当前处于自动模式

手动模式(L)

• 高：机械手当前未处于 手动模式。
• 低：机械手当前处于 手动模式。

远程控制模式(L)

• 高：机械手当前未处于 远程控制模式。
• 低：机械手当前未处于 远程控制模式。

独立区域(L)

• 高：机器人 的TCP 位于 其中一个合作区中。
• 低：机器人 的TCP 不在任何 合作区中。

协作区(L)

• 高：机器人 的TCP 不在任何 合作区中。
• 低：机器人 的TCP 位于 其中一个合作区中。

高优先级区域(L)

• 高：机械手 的TCP 不在任何 碰撞灵敏度降低区域中 ，并且 在自定义区域中未选中高优先级区域选项。
• 低：机械手 的TCP 位于 其中一个碰撞敏感度降低区域中 ，或者在自定义区域中选中了高优先级区域选项。

工具方向监视区(L)

• 高：机械手 的TCP 不在任何 工具方向限制区中。
• 低：机械手的TCP位于其中一个"工具方向限制区"中。

指定区域(L)

这用于检查 Tool Center Point (TCP)是否 位于用户定义的区域内。

在"安全输出设置"屏幕中定义的指定防区信号可以在"防区设置"屏幕上选择。

• 高：TCP不在与 指定区域 安全输出关联的任何区域内。
• 低：TCP位于与 指定区域 安全输出关联的区域中。