机械手极限值
在"机械手限值"中，可以将与机械手相关的各种安全功能的通用安全限值设置为"正常模式"和"简化模式"。
如果每个机械手参数超过配置的安全限制，机械手将激活保护性停止。可以在 机械手参数>安全设置>机械手限值中设置机械手限值。
注意
- 机械手可以在消除保护性停机原因后和通过重置停用保护性停机后进行操作。
- 如果无法消除安全功能保护性停止的原因，安全恢复模式有助于恢复正常操作，因为没有安全功能保护性停止。
小心
- 安全限值是指安全等级监控功能确定是否激活机械手停止的条件。停止完成后，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全极限不同。
TCP/Robot
它限制了与TCP/ROBOT相关的各种物理参数。此安全功能可用于功率和力限制操作模式。
- TCP强制：它设置从机械手端的TCP应用的力限制它可用于检测意外的外部力。
- 机械功率：它设定了机械手的机械功率极限。机械功率与机械手扭矩和速度成正比。
- TCP速度：它设置机械手端的TCP速度限制它可用于速度和车距监控操作模式。
- 动量：它设定了机器人动量限制。动量与速度和重量成正比，影响与物理量相同。
- 碰撞灵敏度：它设置碰撞检测功能的灵敏度，该功能确定是使用每个机械手轴上检测到的扭矩继续工作还是激活保护性停止。如果灵敏度为100 %，它会非常敏感地检测外部力的碰撞，如果灵敏度为1 %，它很少检测碰撞。
注意
如果机械手因碰撞检测而停止，则原因如下：
- 违反TCP强制限制
- 冲突检测违规
接头角度速度
它设置每个轴的最大旋转速度。可以为每个轴设置限值。
注意
- 接点角度速度默认设置为最大值。
- 一般情况下，某些轴的速度设置不会彼此不同。
接头角度
它设置每个轴的最大工作角度。可以为每个轴设置限值。
- 所有轴均可进行+/- 360度旋转，但默认情况下，接合角度值在正常模式下设置为限值。
- 如果机械手安装在地面上，建议将轴No.2的操作范围设置为+/- 95度，以防止碰撞。
- 如果机械手安装在圆柱形立柱上，或者您处理靠近机械手底座的工件，则可以修改接合角度限制以允许更宽的操作范围。
注意
在Zone (区段)中添加工作单元项目可以为指定区段设置单独的安全限制。可以超控的安全限值根据区段类型进行指定。有关详细说明，请参阅以下链接。