安全设置
本节将引导您了解使用安全设置的基本概念。
为确保用户安全而提供的停止模式如下：
- STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(电机电源立即关闭)
- SS1 (安全站点1)：最大减速停止后伺服关闭
- SS2 (安全停机2)：最大减速停止后待机(暂停)
- RS1：发生碰撞时，遵从与碰撞相对的方向，然后进入待机状态(只能在冲突检测/TCP超限中设置)
斗山机器人机器人有两种安全停止功能。紧急停止用于一般的紧急情况，在释放紧急停止后，机械手可以通过伺服打开恢复操作。在发生保护性停止时，机械手可以通过解决保护性停止的原因并释放停止来恢复操作。
- 紧急停止：当示教手控盒或额外安装的外部设备的紧急停止按钮激活时，它会设置停止模式
- 当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接至TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它会激活。
- 只能选择STO或SS1。
- 保护性停止：当外部连接的保护设备激活时，它会设置停止模式
- 当连接到TBSFT PR终端的保护设备激活时，它会激活。
有关安全停止功能的更多信息，请参阅安全功能。
按下示教手控盒上的紧急停止按钮，或启动与安全输入/输出连接的安全装置，以启动紧急停止。安全设备可以通过示教器屏幕的机器人参数 > 安全设置 > 安全 I/O 功能连接到紧急停止或保护性停止。