空间限制

机械手限值 除了机械手关节角度限制外， 还可以将机械手的操作空间限制在直接教学坐标范围内。如果机械手或 TCP 在自动操作或手动模式期间违反了空间限制，它将根据安全停止模式设置停止 。

当机械手或 TCP 在使用手动引导的直接教学过程中到达空间限制边界时 ，可以感觉到驱回力。

通过选择 检查 点， 可以选择 空间 限制 是针对整个机械手主体还是仅 针对 TCP。

通过选择 有效 空间， 可以选择检查点是否不会侵犯 或超过指定空间。

可以使用区域边界从指定坐标轻松指定扩展容积 。

选择 动态区域 启用 将根据来自 I/O 端口的输入信号启用/禁用区域 。如果未启用输入，相应 的空间限制 将被禁用，机械手的操作方式就像没有相应 的空间限制 一样