机械手限值
在机械手限值中，与机械手相关的各种安全功能的通用安全限值可以设置为正常模式和缩减模式。
如果每个机械手参数超过配置的安全限值，机械手将激活“保护停机”。可以通过“工作单元管理器” > “机械手限值”设置机械手限值 。
注
- 在消除保护性停止原因后以及通过复位禁用保护性停止后，可以操作机械手。
- 如果无法消除安全功能导致的保护性停止的原因，安全恢复模式将有助于恢复正常操作，因为没有安全功能的保护性停止。
小心
- 安全限值是指安全等级监测功能决定是否启动机械手停止的条件。停止完成后，机械手的位置和外部施加的力可能与配置的安全限值不同。
TCP/Robot
它限制了与 TCP/IP 机械手相关的各种物理参数。此安全功能可用于功率和力限制操作模式。
- TCP 力：它设置从机械手末端的 TCP 应用的力极限它可用于检测意外的外部力。
- 机械功率：它设定了机械手机械功率的极限。机械功率与机械手扭矩和速度成正比。
- TCP 速度：它设置机械手末端 TCP 的速度限制它可用于速度和间隙监控操作模式。
- 动力：它设定了机械手的动力极限。动力与速度和重量成正比，影响与物理量相同。
- 碰撞灵敏度：它设置碰撞检测功能的灵敏度，该功能决定是继续工作还是使用在每个机械手轴上检测到的扭矩激活保护停止。如果灵敏度为 100% ，它会非常敏感地通过外部力检测碰撞，如果灵敏度为 1% ，它很少检测碰撞。
注
如果机械手由于碰撞检测而停止，原因如下：
- TCP 强制限制违规
- 碰撞检测违规
接合角度速度
它设置每个轴的最大旋转速度。可以为每个轴设置限值。
注
- 默认情况下，接合角度速度设置为最大值。
- 通常，某些轴速的设定不会不同。
接合角度
它设置每个轴的最大工作角度。可以为每个轴设置限值。
- 所有轴都可以旋转 +/- 360 度，但默认情况下，在正常模式下，接合角度值设置为限值。
- 如果机械手安装在地面上，建议将 2 号轴的工作范围设置为 +/-95 度，以防止碰撞。
- 如果机械手安装在圆柱形立柱上，或者如果您处理的工件靠近机械手底座，则可以修改连接角度限制以允许更宽的工作范围。
注
在区域中添加工作单元项目可以为指定区域设置单独的安全限制。可以覆盖的安全限值是根据区域类型指定的。有关详细信息，请参阅以下链接。