安全停止模式
安全等级的监控功能可以检测到超出限制的情况，并设置停止机械手时使用的停止模式。
- 有关停止模式的详细信息，请参阅 安全等级的停止子功能。
要设置 安全 停止模式，请选择 工作单元管理器 > 机械手 >安全停止模式。有关每个项目的详细信息，请参阅 安全等级的监控功能。
| 安全停止模式 | 描述 | |
|---|---|---|
| 1. | 紧急 停止 | 当下垂体或额外安装的外部设备的紧急停止按钮被激活时，它将设置停止模式。(只能选择 STO 或 SS1。) |
| 2. | 保护 停机 | 当激活外部连接的保护设备时，它将设置停止模式。 |
| 3. | 违反接榫 角度限制 | 当每个接头的角度超过设定的限值范围时，它会设置停止模式。 |
| 4. | 违反联合 速度限值 | 当每个接头的角度接合速度超过设定的限值范围时，它将设置停止模式。 |
| 5. | 碰撞 检测 | 当施加到轴上的外部力超过设定的限值范围时，它会设置停止模式。协作区域和独立区域的停止模式 可以单独设置。 除了 STO， SS1 和 SS2 ， RS1 还可以设置为停止模式。 |
| 6. | 超过了 TCP/机械手 位置限制 | 它设置 了当刀具中心点 (TCP) 和机械手位置超出工作单元管理器中机械手设定的位置限制时激活的停止模式 。它还确定 TCP 是否位于安全区内 (合作区 ， 压碎 防护区， 碰撞灵敏度 降低区， 工具方向 限制区 或 自定义区)。 |
| 7. | 违反 TCP 方向 限制 | 当 TCP 方向限制区内的工具中心点 (TCP) 方向超过机械手通过工作单元管理器设定的角度限制范围时，它将设置 停止模式 。 |
| 8. | 违反 TCP 速度 限制 | 当工具中心点 (TCP) 的速度超过设定的限值范围时，它将设置停止模式。 |
| 9. | TCP 强制 限制违规 | 当施加到刀具中心点 (TCP) 的外部力超过设定限值范围时，它会设置停止模式。可以单独设置合作区和独立区的停止模式 。除了 STO ， SS1 和 SS2 外， RS1 还可以设置为停止模式。 |
| 10. | 动力 限制违规 | 当机械手的动力超过设定的极限时，它将设置 停止模式。 |
| 11. | 机械 功率限制违规 | 当机械手的机械功率超过设定的限值时，它将设置 停止模式。 |