自定义区域设置

要设置自定义区域，请在机器人工作单元中点击  

1. 在 Workcell Setting（工作单元设置）屏幕顶部的 Workcell Name（工作单元名称）字段中输入工作单元名称。
2. 根据区域形状以及“几何图形”选项卡中的“有效空间”和“区域边距”设置位姿信息。
3. 要从另一个区域导入形状设置配置，请从“高级选项”中的“导入几何图形和参数”中选择该区域，然后按“导入”。
   

   

   
   

4. 在“参数”选项卡中设置优先级选项、覆盖选项、TCP/机器人限制、安全停止模式、TCP 方向限制、关节速度限制、关节角度限制和动态区域启用，然后按草稿。

   

   警告

   高优先级区域优先于其他区域和全局机器人限制设置。如果多个高优先级区域重叠，则安全功能使用受限程度最低的安全限制。由于这些原因，应将高优先级区域的大小指定为尽可能小，以保障安全

   

   注意

   如果 TCP 处于多个区域重叠的位置，则以下规则分别适用于每个安全功能。

   1. 正常模式
      • 如果没有任何区域被设置为高优先级区域，则在重叠区域的限制中选择最受限制的限制作为该位置的安全限制。
      • 如果有一个区域设置为高优先级区域，则将选择该区域的限制作为该位置的安全限制。
      • 如果有两个或更多个区域被设置为高优先级区域，则将选择重叠区域的限制程度最低的区域作为该位置的安全限制。
   2. 减速模式

   • 如果没有任何区域被设置为A高优先级区域，则在重叠区域的限制中选择最受限制的限制作为该位置的安全限制。
   • 如果有一个区域被设置为高优先级区域，则该位置的安全限制将取决于覆盖选项。
     • 如果未选中覆盖选项，则将选择高优先级区域与全局减速限制这两者之间限制程度较高的那一个。
     • 如果选中了覆盖选项，则选择高优先级区域的限制。
   • 如果有两个或更多个区域被设置为高优先级区域，则该位置的安全限制取决于覆盖选项。
     • 如果有任何高优先级区域未选中覆盖选项，则将选择以下两者之间限制程度较高的那一个：“全局减速限制”的限制与未选择“覆盖选项”的“高优先级区域”的限制
     • 如果所有“高优先级区域”都选中了“覆盖选项”，则将选择“高优先级区域”的限制中限制程度最高的那一个
       
5. 验证显示的所有参数与期望设置的参数相同，然后选中“确认草稿”并按“确认”
6. 按下“激活切换”按钮以应用自定义区域。