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尝试强制命令样本

可选 正常 20 分钟

此示例在任务编写器中创建。此示例在任务构建器中的尝试方式几乎相同。

小心

  1. 尝试遵循性命令示例 打开创建的“任务编写器”文件,并在任务列表的第四行选择兼容性命令。
  2. 选择属性选项卡。
  3. 将模式设置为以下:模式打开启用合规性控制。只有在启用合规性控制时,强制命令才可用。
    • 模式:开
  4. 将默认刚度值设置为以下值:
    1. X , Y , Z :3000 N/m (默认)
    2. Rx , ry , Rz :200 牛米 / 半径 (默认)
  5. 按确认按钮。
  6. 选择命令选项卡。
  7. 添加强制命令。此命令计划用于启用强制控制。


  8. 选择任务列表的第六行。 
  9. 添加强制命令。此命令计划用于禁用强制控制。
  10. 从任务列表的第五行中选择强制命令。
  11. 选择属性选项卡。
  12. 将模式设置为以下:模式打开启用强制控制。
    • 模式:开
  13. 将所需力设置为以下值:
    1. X :0 N (默认)
    2. Y :0 N (默认)
    3. Z :-10 牛 
    4. Rx , ry , Rz :200 牛米 / 半径 (默认)
  14. 仅检查目标方向的 Z 轴。
  15. 按确认按钮。


  16. 从任务列表的第七行选择“强制”命令。
  17. 将模式设置为以下:模式关闭禁用强制控制。
    • 模式:关
  18. 按确认按钮。
  19. 选择播放选项卡。
  20. 启用 Real Mode 切换按钮。
    1. 启用切换按钮后,按钮将呈绿色亮起。
  21. 检查每个轴的 TCP 力是否为 0。此力值是当前应用于机械手末端 TCP 上的外部力的大小。
  22. 按播放按钮。


  23. 在机械手末端 TCP 上施加 -10N 的力,导致机械手沿 Z 轴方向缓慢移动。
  24. 机械手末端沿 +Z 轴方向 (与机械手移动方向相反) 排斥机械手移动。当移动机械手的力和排斥机械手移动的力达到平衡时,机械手将保持其位置,就像停止一样。
  25. 如果对机械手施加的力大于 +10N ,机械手将遵守对机械手施加的力,并沿力方向移动。


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