尝试遵循性命令示例
可选 正常 20 分钟
此示例在任务编写器中创建。此示例在任务构建器中的尝试方式几乎相同。
小心
- 在尝试样本之前，请确保阅读并遵循 使用注意事项。有关详细信息，请参阅 第 1 部分 .安全手册。
注
- 如果在启用或禁用合规性控制时有 15 牛米或更高的外部扭矩，机械手会由于 JTS (接头扭矩传感器) 错误而停止程序。
- 无论外部扭矩大小如何，都可以执行刚度更改。
- 在合规性控制期间，不能执行诸如 MoveJ 命令等联合动作。
- 从底部菜单中选择任务编写器。
- 输入任务名称，然后按“ OK ”按钮。
- 从任务列表的第三行选择 MainSub 命令 。新命令将添加到所选行的下一行。
- 添加合规性命令。此命令计划用于启用合规性控制。
- 添加另一个合规性控制。此命令计划用于禁用合规性控制。
- 在第四行选择合规性命令。新命令将添加到所选行的下一行。
- 添加等待命令。
- 选择属性选项卡。
- 将等待时间设置为：
- 等待时间：100 秒
- 按确认按钮。
- 在第六行选择“ Compliance Command ”。
- 将属性中的模式设置为：模式关闭禁用合规性控制。
- 模式：关
- 按确认按钮。
- 在第四行选择合规性命令。
- 将属性中的“模式”设置为以下值：模式打开启用合规性控制。
- 模式：开
- 将刚度设为以下值：降低 X 和 Y 方向的刚度，以使 X 和 Y 方向的反应更柔和。
- X ：200 牛 / 米
- Y ：200 牛 / 米
- Z ：3000 N/m (默认)
- Rx ， ry ， Rz ：200 牛米 / 半径 (默认)
- 按确认按钮。
- 选择播放选项卡。
- 启用 Real Mode 切换按钮。
- 启用切换按钮后，按钮将呈绿色亮起。
- 此样本将故意激活安全停止，以解释在合规性控制期间降低碰撞灵敏度的原因。该样本的碰撞灵敏度为 95%。如果碰撞灵敏度如此之高，机械手会非常敏感地对碰撞做出反应。
- 碰撞时，机械手被安全挡块停止。
- 按播放按钮。
- 握住机械手末端，然后沿机械手主体方向缓慢推。机械手由于碰撞错误而停止。在碰撞导致安全停止期间，机械手 LED 指示灯呈黄色亮起。
- 按下屏幕上黄色安全停止警告窗口中的程序停止按钮。正在进行的任务程序已停止。
- 从底部菜单中选择工作单元管理器。
- 选择机械手 > 机械手限值。
- 选择“ TCP/IP 机械手”选项卡。
- 按编辑按钮。
- 将碰撞灵敏度设置为以下值：
- 正常模式：50%
- 按下拔模按钮。
- 选中“ Confirm Draft (确认草稿) ”复选框，然后按“ Confirm (确认) ”按钮。
- 从底部菜单中选择任务编写器。
- 在屏幕左侧选择已保存的文件。
- 选择之前，请检查第一个任务文件名是否是步骤 2 中的任务名。上次保存的任务位于任务编写器文件列表的顶部。
- 按“ Open (打开) ”按钮。
- 选择播放选项卡。
- 启用 Real Mode 切换按钮。
- 按播放按钮。
- 握住机械手末端，然后沿机械手主体方向缓慢推。机械手由于推力而移动，并返回到原始位置。
