手动操作 - 了解如何使用点动

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用户可以从“转折”选项卡中选择手动移动方法。有关点动 / 移动 / 对齐的更多信息，请参见 点动功能。

• 慢跑：它将机械手接头或 TCP 移动到用户选择的接头轴或坐标轴
• 移动：它将机械手接头或 TCP 移动到用户输入的目标点
• 对齐：它将机械手端部移动到垂直于用户选择的平面的平面上，并将坐标轴与机械手端平行

机械手运动由两种类型组成。 

1. 联合运动：它以旋转运动线性移动每个接头
2. 任务动作：它会线性地将终点移至目标点

以下是如何使用点动屏幕上的关节运动移动机械手的方法：

1. 选择接头选项卡。
2. 选择要移动的轴。例如，您可以选择 J1。
3. 按 +/- 按钮移动机械手。按下 +/- 按钮时机械手移动，当前位置实时显示在屏幕上。

以下是在点动屏幕上使用任务运动移动机械手的方法：

1. 选择基准坐标。可以根据基本坐标或工具坐标移动机械手。
2. 选择要移动的方向。例如，可以选择 X 轴。
3. 按 +/- 按钮移动机械手。按下 +/- 按钮时机械手移动，当前位置实时显示在屏幕上。

有关点动移动，移动和对齐的详细信息，请分别参阅 点动屏幕， 移动屏幕 和 对齐屏幕 。

注

• 如果“转折”屏幕左上角的实际模式切换开关关闭，机械手只能在“转折”屏幕左侧的虚拟屏幕上移动。如果打开了实际模式切换开关，实际机械手将移动。