机器人示教与执行

要在用户过程中使用机器人，必须首先在 Workcell Manager 中配置机器人作业空间、末端执行器、机床和外围设备。Workcell Manager 设置完毕时，使用 Task Builder 或 Task Writer 创建任务程序并予以执行。

Task Builder 显示建议用于已使用 Workcell Manager 注册的外围设备的命令，便于用户轻松创建和执行任务程序。它还提供了一个自定义代码功能，可以加载和执行根据《编程手册》创建的任务程序。

Task Writer 使用 DRL（Doosan 机器人语言）创建和执行适合用户过程的程序，并且还具有自定义代码功能，用户可以在其中加载和执行通过参考编程手册创建的任务程序。

有关 Workcell Manager 的更多信息，请参见“利用 Workcell Manager ”；有关 Task Builder 的更多信息，请参见“ Task Builder ”；有关 Task Writer 的更多信息，请参见“Task Writer”。有关 Doosan 机器人语言的更多信息，请参见单独的Programming。

注

• 示教机器人时，使用与实际操作相同的条件（工具和工件重量）执行示教。
• 机器人交换时，或当任务执行条件（刀具和工件重量）或位姿发生变化时，可能会出现示教偏差。在这种情况下，建议重新示教。
• 如果机器人型号交换，建议您创建一个新的任务程序并执行示教。

注意

在对机器人进行示教和操作之前，请确保执行风险评估。如果未进行适当的风险评估，对于因操作机器人而导致的任何后果，Doosan Robotics 不承担任何责任。