基于目标对齐

在工件沿轴方向与 TCP 对齐以进行工件示教时，此功能非常实用。要在锁定位姿后执行示教，可以通过操作台按钮使用面或线锁定的直接示教功能。

要基于目标对齐机器人 TCP，请执行以下步骤：

1. 选择 Align（对齐）选项卡，然后选择 Parallel-To-Target（与目标平行）选项卡。
   

   

2. 选择对准时使用的参考坐标。
   

   

3. 选择要对齐的工具轴。
   

   

4. 将机器人移至所需位置，然后点击 Point 1（点 1）。
5. 点击 Point 1（点 1）的 Save Pose（保存位姿）按钮。
   • Point 2（点 2）和 Point 3（点 3）设置方式相同。设置完成后，虚拟矢量区域便基于这三个点设置完毕。
     

     

6. （可选）如需同时设置 TCP 方向和位置，可按下 Point 4 （点 4）的“Toggle”（切换）按钮，将机器人移至预定位置，然后点击“Save Pose”（保存位姿）按钮。
7. 点击并按住 Align Axis（对齐轴）按钮以对齐轴。
   • 将 6 轴头部放置在目标上方沿 Z 轴方向 150 mm 处。