安全 I/O

Emergency Stop (L)

它是一个从外围设备接收紧急停止信号或连接其他紧急停止开关的接口。

• 高：正常运行
• 低: 按照安全停止模式下的紧急停止的停止模式设置来停止机器人。

Emergency Stop – No Loopback (L)

它是一个从外围设备接收紧急停止信号或连接其他紧急停止开关的接口。该信号不会激活“紧急停止 – 不包括无回送输入”安全输出

• 高：正常运行
• 低: 按照安全停止模式下的紧急停止的停止模式设置来停止机器人。

Protective Stop (L)

它可以与防护设备（例如安全垫、光幕和激光扫描仪）连接。

• 高：正常运行
• 低: 按照安全停止模式下的保护性停止的停止模式设置来停止机器人。

Protective Stop – STO(L)

• 高：正常运行
• 低：立即切断电机电源并接合制动器，强制停止机器人。

Protective Stop – SS1(L)

• 高：正常运行
• 低：受控停止后切断电机电源并结合制动器。

Protective Stop – SS2(L)

• 高：正常运行
• 低：在以受控方式停止后，通过接通电机电源并解除制动器保持位置。

Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)

Interlock Reset (R)

用于通过保护性停止来复位中断状态

• 上升（从低到高）：复位重启联锁并允许回到正常待机状态

Reduced Speed Activation (L)

• 高：按照任务中设置的正常速度操作机器人
• 低: 以与任务中设置的速度成比例降低的速度操作机器人。可以使用减速比滑动条调整减速比。如果在协作区域检测到信号，机器人会以主减速比与协作区域减速比这两者中较小的减速比（较慢）运行。

3 Pos Enable Switch (H)

该设备属于需要操作权限的设备，用于连接三点使能开关。

• 高：手动模式下可使用“点动/伺服开启”
  自动模式下可使用“播放/恢复/伺服开启”
• 低：手动模式下禁止“点动/伺服开启”
  自动模式下禁止“播放/恢复/伺服开启”

Handguiding Enable Switch (H)

这是操作权限信号，用于连接手动引导开关。

• 高：手动引导可用
• 低: 手动引导不可用

HGC End & Task Resume (R)

用于在自动模式下操作员手动引导控制 (HGC) 后恢复任务程序执行

• 上升（从低到高）：在手动引导控制后恢复任务程序

Safety Zone Dynamic Enable (H)

可以动态激活/停用空间限制和/或区域。

• 高：激活已被此信号设置为临时启用或禁用的空间限制或区域
• 低：停用已被此信号设置为临时启用或禁用的空间限制或区域

Safety Zone Dynamic Enable (L)

可以动态激活/停用空间限制和/或区域。

• 高：停用已被此信号设置为临时启用或禁用的空间限制或区域
• 低: 激活已被此信号设置为临时启用或禁用的空间限制或区域

Remote Control Enable

(H)

用于启用远程控制模式。

• 高：远程控制模式已启用。
• 低: 远程控制模式已禁用。

Emergency Stop (L)

用于通知外围设备需要紧急停止，如以下情况

- 用户按下了机器人配件上的紧急停止按钮（示教器、智能示教器、紧急按钮盒）

- 来自专用安全输入的紧急停止

- 来自可配置安全输入的紧急停止 (L)

- 来自可配置安全输入的紧急停止 - 无回送 (L)。

• 高：正常运行
• 低: 需要紧急停止

Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)

用于通知外围设备需要紧急停止，如以下情况

- 用户按下了机器人配件上的紧急停止按钮（示教器、智能示教器、紧急按钮盒）

- 来自专用安全输入的紧急停止

- 来自可配置安全输入的紧急停止 (L)

不包括“来自可配置安全输入的紧急停止 - 无回送 (L)”的情况。

不要向最初向机器人发送紧急停止信号的外围设备回送紧急停止信号，这样便可以避免死锁。

• 高：正常运行
• 低: 需要紧急停止

Safe Torque Off (L)

• 高：机器人未处于“伺服关闭”、“紧急停止”状态
• 低: 机器人处于“伺服关闭”或“紧急停止”状态

Safe Operating Stop (L)

• 高：机器人未处于“待机”状态
• 低: 机器人处于“待机”状态，并且静止监控已激活。

Abnormal (L)

• 高：机器人未处于“中断”、“恢复”、“自动测量”状态
• 低: 机器人处于“中断”、“恢复”或“或自动测量”状态

Normal Speed (L)

• 高：由于外部减速激活安全输入，机器人正在减速运行
• 低: 机器人以正常速度运行

Reduced Speed (L)

• 高：机器人以正常速度运行
• 低: 由于外部减速激活安全输入，机器人正在减速运行

Auto Mode (L)

• 高：机器人未处于自动模式
• 低: 机器人处于自动模式

Manual Mode (L)

• 高：机器人未处于手动模式
• 低: 机器人处于手动模式

Remote Control Mode (L)

• 高：机器人未处于远程控制模式
• 低: 机器人处于远程控制模式

Standalone Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 在协作区域中
• 低: 机器人的 TCP 不在任何协作区域中

Collaborative Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 不在任何协作区域中
• 低: 机器人的 TCP 在协作区域中

High Priority Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 不在任何碰撞敏感度降低区域，也不在高优先级区域选项中勾选的自定义区域
• 低: 机器人的 TCP 在碰撞敏感度降低区域，或者在高优先级区域选项中勾选的自定义区域

Tool Orientation Limit Zone (L)

• 高：机器人的 TCP 不在任何工具方向限制区域中
• 低: 机器人的 TCP 在工具方向限制区域中

Designated Zone (L)

用于确认 TCP（工具中心点）是否在用户定义的区域内。

可以从区域设置 UI 中选择在安全输出设置 UI 中定义的指定区域信号

• 高：如果 TCP 不在与指定区域安全输出链接的任何区域内
• 低: 如果 TCP 在与指定区域安全输出链接的区域内