设置 Configurable 数字 I/O (TBCI1 - 4,TBCO1 - 4)

控制器的数字 I/O 包含 16 个输入和 16 个输出。它们用于连接机器人控制所需的外围设备，或设置为双重 safety I/O 以用作安全信号 I/O。

configurable 数字 I/O 的电气规格如下：

注意

• VIO (IO 24 V) 和 GIO (IO GND) 端子（可用作数字 I/O 的电源）与安全 I/O 电路中的外部电源端子 VCC (24 V) 和 GND 相互隔离。请注意，如果通过数字 I/O 电源端子排 (TBPWR) 连接的内部电源作为数字 I/O 电源，并且如果未通过外部 24 V 电源向 VIO 和 GIO 端子供电，则机器人的诊断功能将会检测到错误，此时可配置数字 I/O 会无法正常工作，并将切断机器人运行电源。

如果将 configurable 数字 I/O 用作常规数字 I/O，则可以执行各种低电流操作，例如用于与 PLC 系统或外围设备进行电压和信号交换的电磁阀。以下内容说明如何使用可配置的数字 I/O：

接收 dry contact 输入时

这是在端子排 TBCI1-TBCI4 的 VIO 端子和 Ixx 端子之间连接 switch 或 contact 的方法。外部装置的输出仅通过继电器作用在触点的 open/close 上，因此它与外部装置电绝缘。

接收 wet contact 输入时

它从外部装置接收电压类型信号。如果目标装置的输出为 source type，则接收 24V/0V 电压作为输入。如果目标装置的输出为 sink type，则可以添加一个继电器以接收 24V/0V 电压作为输入。由于电压输入需要参考，因此外部装置和外部电源必须连接到公共 ground。

运行简单负载时

这是在 TBCO1-TBCO4 端子排的 Oxx 端子和 GIO 端子之间连接负载的方法。
每个端子最多可以输出 1A，但是总电流可能会根据发热量和负载而受到限制。

如果按照出厂默认设置通过内部电源为数字 I/O 电源 (VIO/GIO) 供电，则最高可以使用 2A 的 VIO 电流。如果需要总电流大于 2A，请断开数字 I/O 电源端子排 (TBPWR) 的数字 I/O 电源 (VIO/GIO) 与内部电源 (VCC/GND) 之间的连接，然后必须连接外部电源。

连接 negative common & sink type 输入装置时

如果数字 I/O 输出连接到 sink type 输入装置，则将 TBCO1-TBCO4 端子排的 Oxx 端子与外部装置的输入端子连接，并将 GIO 与外部装置的 negative common 连接即可建立公共 ground。

连接 positive common & source type 输入装置时

在 TBCO1-TBCO4 端子排的 Oxx 端子和 GIO 端子之间连接继电器，以将触点类型输入信号提供给外部装置。如有必要，可以将外部电源连接到外部装置。

注意

• 由于控制器电力不足、自诊断错误检测和工作程序设置，General 数字 I/O 装置随时可能停止。因此，请在安装机器人 workcell 之前进行风险评估，如果存在其他风险（例如工件坠落、忽略数字输入或由于识别错误而导致的同步错误），请确保实施其他安全措施。
• general 数字 I/O 是单一连接型 I/O，任何短路或故障都可能导致安全功能丧失，因此不能用于安全目的。如果需要连接安全装置或安全相关 I/O，则请确保在示教器上将相应的端子设置为双重 safety I/O。

如果将 configurable 数字 I/O 用作 safety I/O

则两个相邻的 I/O 端子（例如 O01 和 O02，...，O15 和 O16，I01 和 I02，...I15 和 I16）可使用相同的安全信号以构成双重安全 I/O。

虽然安全触点输出端子 (TBSFT) 只能与触点类型（干触点）信号连接，但设置为安全 I/O 的输入不仅可与输出设置为安全 I/O 输出电压信号的触点类型（干触点）和电压类型（湿触点）信号连接，还可以通过添加外部继电器来输出触点类型的信号。

以下是连接安全装置进行操作的示例。

• 连接紧急开关（触点信号）作为 safety 输入端子

• 连接光幕（电压信号）作为 safety 输入端子（公共 ground）