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菜单
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项目 |
说明 |
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16 |
选择参考坐标系 |
选择要用于图18中的任务坐标的参考坐标系。您可以选择基准坐标，世界坐标或用户坐标。 |
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17 |
联合姿势 |
显示当前机械手姿势和目标关节姿势。 |
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18 |
任务姿势 |
显示当前机器人姿势和适合所选参考坐标系的目标任务姿势。 |
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19 |
粘贴联合姿势 |
将复制到剪贴板的姿势值粘贴到连接姿势面板中。 |
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20 |
粘贴任务状态 |
将复制到剪贴板的姿势值粘贴到任务姿势面板中。 |
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21 |
接合移动按钮 |
此按钮可使机械手移至目标关节姿势。 |
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22 |
任务移动按钮 |
此按钮可使机械手移至目标任务姿势。 |
设置移动角度
要以特定角度移动机械手，请按照以下步骤操作：
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选择 移动 选项卡。
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输入机械手接头的目标角度。(对于P系列型号，J4已禁用)
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启用 Real Mode(实模式)。
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轻触并按住 Move to related Joint Position (移动到相应的关节姿势)按钮以调整机械手关节角度。
设定要移动的基体参考坐标
要根据机械手的基准坐标移动机械手，请执行以下步骤：
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选择 移动 选项卡和 参考坐标。
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选择显示坐标作为基准。
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轻触并按住 移动到相应的任务姿势 按钮以移动到设置坐标。
设置要移动的世界坐标参考坐标
要根据世界坐标移动机械手，请按照下列步骤操作：
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选择 移动 选项卡和 参考坐标。
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选择World (世界)作为显示坐标，然后选择World (世界)选项卡。
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参照世界坐标配置要移动的姿势。
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轻触并按住 移动到相应的任务姿势 按钮以移动到设置坐标。
根据工具设置要移动的坐标
要根据刀具坐标移动机械手，请执行以下步骤：
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选择"移动" 选项卡，然后选择" 工具 "选项卡。
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参照工具配置要移动的姿势。
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轻触并按住移动到相应的任务姿势 按钮以移动到设置坐标。