机械手操作空间
M0609
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M0617
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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最大 工作空间内的有效载荷
机器人在其工作空间内的最大有效载荷根据与重心的距离而变化。每个距离的有效载荷如下：
注意
此载荷图假定刀具载荷体积较小。与重量相等但体积较小的刀具相比，体积较大的刀具在重心以上的有效载荷限制更大，在这种情况下，可能会发生振动。
M0609
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M0609
|
M1013
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M1509
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H2017
|
H2515
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允许的力矩和惯性
机器人J4-J6的允许力矩和惯性如下:
|
型号名称 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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允许的时刻 |
惯性 |
允许的时刻 |
惯性 |
允许的时刻 |
惯性 |
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|
M0609 |
36牛米 |
1.6千克㎡ |
36牛米 |
1.6千克㎡ |
36牛米 |
1.6千克㎡ |
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M0617 |
||||||
|
M1013 |
||||||
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M1509 |
||||||
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H2017 |
145牛米 |
8.0千克㎡ |
81牛米 |
4.5千克㎡ |
36牛米 |
2.0千克㎡ |
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H2515 |
||||||
工具中心点(TCP)
有关TCP，请参阅下图。
基本规格
|
型号名称 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
重量 |
27公斤 |
34公斤 |
33公斤 |
32公斤 |
79公斤 |
77公斤 |
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工作半径内的有效负载 |
6 kg |
6 kg |
10 kg |
15 kg |
20公斤 |
25公斤 |
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最大 工作半径 |
900毫米 |
1700毫米 |
1300毫米 |
900毫米 |
1700毫米 |
1500毫米 |
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|
轴数 |
6 |
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|
最大 TCP速度 |
超过1 m/s |
||||||
|
位置重复性(ISO 9283) |
±0.03毫米 |
±0.1毫米 |
±0.05毫米 |
±0.03毫米 |
±0.1毫米 |
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保护等级 |
IP 54 |
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噪音 |
< 65 dB |
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安装方向 |
任何方向 |
仅限地板 |
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控制器和教学手控盒 |
斗山控制器和教学吊坠 |
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振动和加速度 |
10≤f<57㎐ - 0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G |
||||||
|
影响 |
最大振幅：50㎨(5G)
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工作温度 |
0 ℃ ~45 ℃ (273K至318K) |
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存储温度 |
-5 ℃ ~50 ℃ (268K至323K) |
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|
湿度 |
20%~ 80% |
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轴规格
|
型号名称 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
|
操作角度 |
||||||
|
J1 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
J2 |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±360° (TP:±95°) |
±125° (TP:±95°) |
±125° (TP:±95°) |
|
J3 |
±150° (TP:±125°) |
±165° (TP:±145°) |
±160° (TP:±135°) |
±150° (TP:±125°) |
±160° (TP:±135°) |
±160° (TP:±135°) |
|
J4 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
J5 |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
±360° (TP:±135°) |
|
J6 |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
±360° (TP:±360°) |
|
最大 每轴转速(额定有效负载操作) |
||||||
|
J1 |
150 °/s |
100 °/s |
120 °/s |
150 °/s |
100 °/s |
100 °/s |
|
J2 |
150 °/s |
100 °/s |
120 °/s |
150 °/s |
80 °/s |
80 °/s |
|
J3 |
180 °/s |
150 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
100 °/s |
100 °/s |
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J4 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
|
J5 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |
|
J6 |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
225 °/s |
180 °/s |
180 °/s |