机械手操作空间
E0509
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最大 工作空间内的有效载荷
机器人在其工作空间内的最大有效载荷根据与重心的距离而变化。每个距离的有效载荷如下：
注意
此载荷图假定刀具载荷体积较小。与重量相等但体积较小的刀具相比，体积较大的刀具在重心以上的有效载荷限制更大，在这种情况下，可能会发生振动。
E0509
允许的力矩和惯性
机器人J4-J6的允许力矩和惯性如下:
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型号名称 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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允许的时刻 |
惯性 |
允许的时刻 |
惯性 |
允许的时刻 |
惯性 |
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E0509 |
36牛米 |
1.6千克㎡ |
36牛米 |
1.6千克㎡ |
36牛米 |
1.6千克㎡ |
工具中心点(TCP)
有关TCP，请参阅下图。
基本规格
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型号名称 |
E0509 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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重量 |
22千克 |
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工作半径内的有效负载 |
5千克 |
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最大 工作半径 |
900毫米 |
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轴数 |
6 |
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最大 TCP速度 |
超过1 m/s |
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位置重复性(ISO 9283) |
±0.05毫米 |
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保护等级 |
IP 66 |
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噪音 |
< 60 dB |
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安装方向 |
任何方向 |
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控制器和手控盒 |
Doosan控制器，DART平台，智能吊装(选件) |
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振动和加速度 |
10≤f<57㎐ - 0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G |
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影响 |
最大振幅：50㎨(5G)
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工作温度 |
0 ℃ ~ 45 ℃ (273K至318K) |
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存储温度 |
-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K至323K) |
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湿度 |
90%相对湿度(无冷凝) |
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轴规格
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型号名称 |
E0509 |
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|---|---|---|---|---|
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操作角度 |
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J1 |
±360° |
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J2 |
±360° |
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J3 |
±155° |
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J4 |
±360° |
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J5 |
±155° |
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J6 |
±360° |
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最大 每轴转速(额定有效负载操作) |
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J1 |
120 °/s |
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J2 |
120 °/s |
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J3 |
150 °/s |
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J4 |
225 °/s |
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J5 |
225 °/s |
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J6 |
225 °/s |
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