机械手操作空间
A0509
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A0509S
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A0912
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A0912S
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最大 工作空间内的有效载荷
机器人在其工作空间内的最大有效载荷根据与重心的距离而变化。每个距离的有效载荷如下：
注意
此载荷图假定刀具载荷体积较小。与重量相等但体积较小的刀具相比，体积较大的刀具在重心以上的有效载荷限制更大，在这种情况下，可能会发生振动。
A0509
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A0912
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允许的力矩和惯性
机器人J4-J6的允许力矩和惯性如下:
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型号名称 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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允许的时刻 |
惯性 |
允许的时刻 |
惯性 |
允许的时刻 |
惯性 |
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A0509 |
50牛米 |
0.69千克㎡ |
50牛米 |
0.69千克㎡ |
50牛米 |
0.69千克㎡ |
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A0912 |
||||||
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A0509s |
11牛米 |
0.15千克㎡ |
11牛米 |
0.15千克㎡ |
11牛米 |
0.15千克㎡ |
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A0912 |
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工具中心点(TCP)
有关TCP，请参阅下图。
基本规格
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型号名称 |
A0509 |
A0509S* |
A0912 |
A0912S* |
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|---|---|---|---|---|---|---|
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重量 |
21公斤 |
31公斤 |
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工作半径内的有效负载 |
5千克 |
9千克 |
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最大 工作半径 |
900毫米 |
903毫米 |
1200毫米 |
1203毫米 |
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轴数 |
6 |
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最大 TCP速度 |
超过1 m/s |
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位置重复性(ISO 9283) |
±0.03毫米 |
±0.05毫米 |
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保护等级 |
IP 54 |
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噪音 |
< 65 dB |
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安装方向 |
任何方向 |
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控制器和教学手控盒 |
Doosan控制器，DART平台，智能吊装(选件) |
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振动和加速度 |
10≤f<57㎐ - 0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G |
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影响 |
最大振幅：50㎨(5G)
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工作温度 |
-5 ℃ ~ 45 ℃ (268K至318K) |
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存储温度 |
-5 ℃ ~ 50 ℃ (268K至323K) |
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湿度 |
90%相对湿度(无冷凝) |
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S*，这是带有集成力矩传感器的型号，因此请务必检查FTS规格。
轴规格
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型号名称 |
A0509 |
A0509S |
A0912 |
A0912S |
|---|---|---|---|---|
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操作角度 |
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J1 |
±360° |
±360° |
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J2 |
±360° |
±360° |
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J3 |
±160° |
±160° |
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|
J4 |
±360° |
±360° |
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J5 |
±360° |
±360° |
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|
J6 |
±360° |
±360° |
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最大 每轴转速(额定有效负载操作) |
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J1 |
180 °/s |
180 °/s |
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|
J2 |
180 °/s |
180 °/s |
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J3 |
180 °/s |
180 °/s |
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J4 |
360 °/s |
360 °/s |
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|
J5 |
360 °/s |
360 °/s |
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|
J6 |
360 °/s |
360 °/s |
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