空间限制

除了机器人的关节角度限制外 机械手限制和安全,机器人还可以限制正交坐标上的操作空间。如果机械手或TCP在自动操作或手动模式期间违反了空间限制，它将根据安全停止模式设置停止。当机器人或TCP 在使用手导的直接教学过程中达到空间极限时,可以感觉到排斥力。

通过选择 检查点,可以选择 空间限制是 针对整个机器人机身还是仅针对TCP。

通过选择" 有效空间"，可以选择"检查点"是不违反还是不超过指定的空间。

可以使用 Zone Margin (区域边界)从指定坐标轻松指定扩展容积。

选择 Dynamic Zone Enable (启用动态区域)可根据来自指定安全I/O端口的输入信号启用/禁用防区。如果未启用输入，相应的 空间限制 将被禁用，机械手就像对应的 空间限制 不存在一样运行