机械手限制和安全

机械手极限设置

在"机械手限值"中，可以设置与机械手相关的各种限值。这些限制用于确保机械手在设定的限制范围内安全运行。

机械手限值可以在 机械手参数>安全设置>机械手限值中设置。

有关每个限制的详细说明，请参阅机械手限制。

机器人限制主要分为3类。每个类别包括以下屏幕和功能。

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	TCP/机械手	机器人极限的大分类。
3	重置	用于重置设置。
4	力	用于设置力。
5	电源	用于设置电源。
6	速度	用于设置速度。
7	势头	用于设置动力。
8	碰撞	用于设置冲突。
9	保存	用于保存适用的设置。

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	接头速度	机器人极限的大分类。
3	重置	用于重置设置。
4	J1	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
5	J2	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
6	J3	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
7	J4 (对于P系列型号不活动)	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
8	J5	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
9	J6	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
10	保存	用于保存适用的设置。

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	接合角	机器人极限的大分类。
3	重置	用于重置设置。
4	J1	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
5	J2	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
6	J3	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
7	J4 (对于P系列型号不活动)	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
8	J5	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
9	J6	用于分别设置"正常"和"减少"模式的设置。
10	保存	用于保存适用的设置。

安全I/O

此功能用于向冗余端子输入/输出安全相关信号。如果检测到任何安全输入/输出信号具有不同的冗余信号，它将确定开路或硬件故障，并在STO停止模式下停止机械手。

要设置安全I/O，请选择 机械手参数>安全设置>安全I/O。

有关详细信息，请参阅安全信号I/O 。

输入

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	输入/输出	可以选择输入/输出进行设置。
3	信号设置	为每个端口设置选项。可以设置的选项如下：未使用紧急停止(L) 紧急停止-无环回(L) 保护停止(L)保护停止(L)保护停止- STO (L) 保护停止- SS1 (L) 保护停止- SS2 (L)保护停止(L)-自动复位和恢复(R) 互锁复位 (R)降低速度激活(L) 3位置启用开关(H) 手导启用开关(H) 远程控制启用 (H) 安全区动态启用(H) 安全区动态启用(L) HGC结束和任务恢复(R)
4	根据机械手状态选择是否忽略信号	如果选择"保护停止"信号，则可以设置是否忽略"手动，恢复，HGC"机械手状态中的选定信号。
5	设置减速率	您可以设置减速率。它可以介于0到100之间。
6	保存	使用此按钮可以保存您输入的设置。

输出

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	输入/输出	可以选择输入/输出进行设置。
3	信号设置	为每个端口设置选项。可以设置的选项如下：未使用紧急停止(L) 紧急停止-无环回(L) 安全扭矩关闭(L)安全操作停止(L ) 正常速度(L) 降低速度(L) 自动模式(L) 手动模式(L) 远程控制模式(L) 独立区域(L) 协作区域(L)高优先级区域(L)工具方位限制区域(L) 指定区域(L)
4	保存	使用此按钮可以保存您输入的设置。

安全停止模式设置

了解安全挡块的类型以及如何接合/脱离安全挡块。

安全挡块类型

为确保用户安全而提供的停止模式如下所示：

STO (安全扭矩关闭)：停止伺服关闭(马达电源立即关闭)
SS1 (安全停止1)：最大减速停止后伺服关闭
SS2 (安全停止2)：最大减速停止后待机(暂停)
RS1：碰撞时，遵循碰撞相反的方向，然后进入待机状态(只能在碰撞检测/TCP力限制违规中设置)

斗山机器人有两种安全停止功能。紧急停机用于一般紧急情况，机械手可以在释放紧急停机后在伺服打开的情况下恢复操作。如果出现"保护停止"，机械手可以通过解决"保护停止"的原因并松开停止装置来恢复操作。

紧急停机：当激活教学手控盒或附加安装的外部设备的紧急停止按钮时，它将设置停止模式
- 当按下示教手控盒的紧急停止开关或连接到TBSFT EM终端的紧急停止开关时，它将激活。
- 只能选择STO或SS1。
保护挡块：当外部连接的防护设备激活时，它会设置停止模式
- 当连接到TBSFT PR终端的防护设备被激活时，它会激活。

有关安全停止功能的详细信息，请参阅安全功能。

如何接合/分离安全挡块

按下示教手控盒上的紧急停止按钮或激活连接到安全I/O的安全装置以激活紧急停止。安全设备可通过教学手控盒屏幕的机械手参数>安全设置>安全I/O功能连接到紧急停止或保护停止。

有关将安全设备连接到安全I/O的更多信息,请参阅连接控制器I/O。
有关如何在程序中设置此连接的安全停止功能的信息，请参阅安全信号I/O。

菜单

	项目	说明
1	锁定切换按钮	用于锁定设定值。修改设定值需要安全密码。
2	信息消息	提供设置所需信息的消息。
3	重置	用于重置设置的按钮。
4	紧急停止	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO SS1
5	保护停止	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： SS1 SS2
6	超出接头角度限制	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO SS1 SS2
7	超出接头速度限制	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2
8	接头扭矩超出极限值	只有STO可用。
9	碰撞检测	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2 RS1
10	TCP机械手位置超出限制	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO SS1 SS2
11	违反TCP方向限制	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2
12	TCP速度限制违规	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括以下内容： STO (H/P系列除外) SS1 SS2
13	TCP强制限制违规	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2
14	超出动量极限	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2
15	机械限值超出	可以选择安全停止器以用于对应的项目。下拉菜单包括： STO (H/P系列除外) SS1 SS2
16	保存	此按钮允许您保存设置值。

注意

以下弹出窗口出现在信息消息中：