远程控制模式操作步骤

1.创建程序

您必须事先创建一个程序以进行远程控制。

• 在"任务编辑器"模块中创建任务。

• 创建完成后保存任务。

2.强制设置

在 远程控制 模块中，您必须配置以下必需项目：

• 选择模块和任务

  • 从列表中选择要执行的模块和任务。

• 指定远程控制启用信号

  • 在机械手参数模块的Safety I/O (安全I/O)菜单中，选择 Remote Control Enable (远程控制启用)信号并分配要使用的端口。

如果未完成所需的设置，则无法执行远程控制模式。

3.高级设置(可选)

如有必要，您可以指定高级设置。

如果未配置，此功能将保持禁用状态，并且对远程控制操作没有影响。

• 重新引导时自动启动

  

  • 启用此选项后，系统将在打开机械手电源时自动进入遥控器屏幕。

• 安全输出信号

  

  • 为STO (安全扭矩关闭)和SOS (安全操作停止)信号分配输出端口。

注意

有关每个信号的详细信息，请参阅 安全信号I/O。

• 控制输入信号

  

  • 设置开始，停止，暂停，恢复命令的数字输入端口。

4.正在进入远程控制模式

设置完成后，您可以进入远程控制模式。

• 在Remote Control Module (远程控制模块)屏幕中，单击 Start Remote Control (启动远程控制)按钮。

5.执行远程控制

远程执行指定程序并监控其状态。

例如，如果要在进入远程控制模式后在机械手上执行指定的任务，可以先向指定的端口发送伺服开启(上升边缘)信号以激活伺服，然后发送任务启动(上升边缘)信号以运行在所需设置中选择的任务。

这些信号是可选的,因此机械手可以在没有它们的情况下进入远程控制模式。但是，要在模式中使用这些可选功能，您必须分配必要的端口并正确应用相应的信号。