设置和使用扩展协议

扩展协议- PROFINET IO设备(PNIO设备)设置

斗山机器人的机器人控制器支持PROFITNET IO设备(Slave)功能,该功能允许在从外部设备(PROFINET IO控制器/主控制器)读取机器人参数后修改数据。(例如，机器人参数监控，通用寄存器(位，内部，浮动)– 使用通用寄存器(GPR))

注)有关PROFINET的更多信息，请访问 http://www.profibus.com

扩展协议-以太网/IP适配器(EIP适配器)设置

斗山机器人的机器人控制器支持EtherNet/IP适配器(从属)功能,允许在从外部设备(以太网/IP扫描仪/主设备)读取机器人参数后修改数据。(例如，机器人参数监控，通用寄存器(位，内部，浮动)– 使用通用寄存器(GPR))

注1)有关EtherNet/IP的详细信息，请参阅www.odva.org。

注2)初始默认IP为192.168.137.50。之后，您可以根据PLC控制应用程序的使用情况更改控制器IP。

使用扩展协议

PROFINET IO设备(PNIO设备)和以太网/IP适配器(EIP适配器)功能在控制器启动时一起启动，并与主设备处于连接待机状态。因此，为了使用该功能，必须连接并设置主中继器。每个主设备都有不同的特征，因此有必要进行检查。

注意

以下是工业以太网常规功能的实现特征的说明。

• 斗山机器人控制器的工业以太网功能不使用单独的ASIC，而是基于TCP/IP实现其功能，因此不支持实时性能。

• 外部设备的数据输出具有相同的标记(PNIO，EIP)，但输入到机器人的数据只有相同的结构，不会链接。因此，PNIO控制器的数据输出与EIP扫描仪的输出数据不同步。

• 有关PNIO和EIP的I/O表，请参阅单独的文档(或附件)。

以太网/IP完整GPR映射

EtherNet/IP全GPR映射可支持机器人中不同类型的I/O。

• 位I/O GPR 24ea

• 整数I/O GPR 50ea

• 浮子I/O GPR 50ea

从设置模块的左侧菜单中，选择PLC以转至以下屏幕。(请参阅 "网络"部分中的"配置")

在下图中，项目3是完整的GPR映射，设置仅在保存并重新启动后保存。

Profinet插槽

对于网络优化，只有感兴趣的插槽才能使用执行事务的功能。

• 插槽#1：机械手状态(T2O)

• 插槽#2：机械手错误代码(T2O)

• 插槽#3：接头(T2O)

• 插槽#4：任务(T2O)

• 插槽#5：刀头GPR (T2O)

• 插槽#6：内部GPR (T2O)

• 插槽#7：浮子GPR (T2O)

• 插槽#8：I/O控制(O2T)

• 插槽#9：钻头GPR (O2T)

• 插槽#10：内部GPR (O2T)

• 插槽#11：浮子GPR (O2T)

从设置模块的左侧菜单中，选择PLC并选择Profinet选项卡以查看以下屏幕。(请参阅 "网络"部分中的"配置")

您可以使用中央的复选框仅选择用户感兴趣的插槽，并且仅在保存和重新引导后保存设置。

机械手错误代码信息

在没有TP (HMI)的环境中，用户可以通过PLC检查机械手的错误代码信息(请参阅 "网络"部分中的"配置")

以太网/IP

注意

由于事务限制(500字节)，以太网/IP最多可反映两个错误代码。

PROFINET：插槽#2